管道全位置焊接机器人机械系统研制.pdf

维普资讯 蕾追 蠓 骧 媛 术 鼬 漤 鏊? 第 ??卷 第 ??期? 重晖撤? ?????????．??? ????年 ??月? ?????????? ??????????????? ???．????? 管遭金，位置焊接机器?人机械素统研制：? 曹 俊 芳?，蒋 力 培?，孙 亚 玲 ?? ??．北京石油化工 学院 重点 实验 室，北京 ??????；?北京化 工大学，北京 ???????? 摘要 ：为解决管道建设野外作业的自动化焊接的难题?研制了一种导轨式管道焊接机器人?其?关键技? 术包括：研制新型的行走机构、焊枪摆动机构、机器人导轨与智能控制系统?介绍了导轨式管道焊?接机? 器人机械系统的研制，着重对其结构特点?动作原理、设计要点进行了??????和说明?结合焊接工艺的? 要求对送丝电机减速箱及走丝轮直径的选定进行了校核计算?现场应用表明，该机器人能沿导轨平?稳、? ?靠的行走 ，进行管道的全位置焊接 ，?操作 简便?成本低 ；适合我国现场施 工作业及 工人的技 术水? 平 ，既保 证 了焊 接质 量 ，又提 高 了劳动效 率。? 关键词：轨道式焊接机器人；多层焊；结构设计；管道? ?? 中图分类号：?????．?? 文献标识码：?? 文章编号：???????????????加??????? ???????????????????????????????????????????????????? ????