ANDCIV 3D打印机主板关于加热PID参数调节的建议-13.A28.pdf

Andciv – 13.A28 关于加热 PID 参数 调节的建议 关于加热 PID 参数调节的建议? 关于加热 PID 参数调节的建议 Andciv CM3 主板的固件中已经包含了完整的 PID 温度控制算法, 但是相对于不同的机器,PID 参数具有较大的差异,需要根据具体情况 来确定有效的 PID 参数. 在进行调节之前,需要对以下几个参数进行认识: 采样周期 T : 每隔多少时间间隔获取一次当前系统的温度,采 样周期越小,控制越及时,我们建议设定为 3.对应 256 * 5 = 768ms 进行一次 PID 运算. 比例项 P : 是依据”偏差的大小”来动作,它的输出与输入偏 差的大小成比例,比例调节???时有力但有余差. 增大比例系数 P 一般 将加快系统的响应,在有静差的情况下有利于减小静差,但是过大的 比例系数会使系统有比较大的超调,并产生振荡，使稳定性变坏. 比例项 I : 依据”偏差是否存在”来动作,它的输出与偏差对 时间的积分成比例,其作用是消除余差.增大积分时间 I 有利于减小 超调,减小振荡,使系统的稳定性增加,但是系统静差消除时间变长. 微分项 D : 是依据”偏差的变化速度”来动作,它的输出与偏 差的变化速度成比例,其效果是阻止被调参数的一切变化,有超前调 节作用.增大微分时间 D 有利于加快系统的响应速度,使系统超调量 减小,稳定性增加,但系统对扰动的抑制能力减弱. 一个理想的温度曲线看起来应该如下图的样子: ? 1? ? 关于加热 PID 参数调节的建议? 下表是一个闭环 PID 控制系统中参数影响趋势: 闭环响应 上升时间 过冲 整定时间 稳态误差 PID-P 减小 增加 较小变化 减小 PID-I 减小 增加 增加 消除 PID-D 较小变化 减小 减小 无影响 上表只是表示变化趋势,由于 PID 控制中的三个参数是互相影响 的,上表的趋势仅供调试参考. 固件配置文件 andciv.cfg 中与之相关的参数项: extruder_1_pid_p 对应加热头 PID的比例项. extruder_1_pid_i 对应加热头 PID的积分项. extruder_1_pid_d 对应加热头 PID的微分项. extruder_1_pid_error_max_limit 这是一个积分项的最大值, 保证积分不溢出,一般设置一个较大的值,比如 100000 或 200000 均 可. ? 2? ? 关于加热 PID 参数调节的建议? extruder_1_pid_feedforward 为加速系统尽快接近设置目标, 系统内部设置了一个前馈温度,使得当前温度与目标温度形成了一个 窗口区域,如下图,在窗口区域上边,直接关闭加热,使系统尽快降温, 在窗口区域下边,