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PID算法仿真
PID算法仿真
PID控制器的基本原理?
PID制器是一种基于“过去”，“现在”和“未来”信息估计的简单算法。
PID控制系统原理框图如图2.1所示，系统主要由PID控制器和被控对象组成。作为一种线性控制器，它根据设定值和实际输出值y(t)构成控制偏差e(l)，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量u(O，对被控对象进行控制。控制器的输入输出关系可描述为:?
式中:?,，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。
案例1
Kp=1.0,ki=2.0,kd=0.01
Kp=2.0,ki=2.0,kd=0.01
Kp=1.0ki=3.0,kd=0.01
Kp=1.0ki=2.0,kd=0.1
Kp=2.0ki=1.0,kd=0.1
Kp=1.0ki=2.0,kd=0.1
案例2
kp=0.80;ki=0.005;kd=3.0;
kp=1.80;ki=0.005;kd=3.0;
kp=0.80;ki=0.05;kd=3.0;
kp=0.80;ki=0.005;kd=5.0;
kp=5.80;ki=0.005;kd=7.0;
kp=5.80;ki=0.5;kd=7.0;
kp=0.80;ki=0.005;kd=3.0;
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