ZKRT-300机器人技术说明书.pdf

2012 年全国职业院校技能大 赛中职组机器人赛项 ZKRT—300 自动堆垛式载运机器人说明手册 北京中科远洋科技有限公司 目 录 一.主要功能…………………………………………………… 3 二.性能参数………………………………………………………4 三.操作说明………………………………………………………5 四.使用维护………………………………………………………6 五.装配调试说明…………………………………………………6 2 一、 主要功能： ZKRT-300型自动堆垛式载运机器人是面向职业教育类、工程教育类 学生教学与实训而开发的教学机器人。它体现了基于工程设计的机械机 构、机械传动技术和控制技术的完美结合，基于工程设计理念而开发，结 构精巧，符合工程化设计标准，典型机构运用别具匠心，采用工业传感器， 工程化布线、接线，融合多项核心专利技术开发而成。本产品非常适合于 中等职业教育和高等职业教育类学生机器人课程的教学以及机器人竞赛 使用。 ZKRT-300型自动堆垛式载运机器人由机器人行走底盘、回转机构、 升降机构、平移机构、手爪机构以及单片机控制系统组成。主要可实现如 下功能： 1、循线计数行走、路径规划； 2、自动取物、自动堆垛； 3、多种货物取放任务方案可自由设计； 4、可自行更换手爪结构以满足不同尺寸、形状货物的抓取任务。 结构说明见图1-1： 图1-1 ZKRT-300型自动堆垛式载运机器人结构 3 二．性能参数说明 1、 设备组成 ZKRT-300 型自动堆垛式载运机器人由机械本体、微电脑控制系统、传 感器系统组成。 2、 设备主要参数及规格 最大外形尺寸：（长 X 宽 X 高）650mmX360mmX650mm 底盘尺寸：（长 X 宽 X 高）365mmX280mmX140mm 手爪行程：30mm 升降行程：230mm 平移行程：430mm 回转角度：90 度/次 回转精度：±3 手爪抓取方式：上下移动、平行夹紧 最大抓取物尺寸：≤Φ80mm 额定抓取重量：0.5Kg 最大载重：6Kg 直线运行速度：Max 0.5 m/S 纵向白条定位精度：±3mm 自动导引传感器：专用 8 路光学循迹传感器 电池组工作电压：U=24VDC 电池续航时间：1 小时 充电方式：外置充电器 最大噪音：≤65db 4 三．操作说明 1、操作面板 图 3-1 操作面板 2、操作说明 （1）开电源时先打开 12V 电源开关，再打开 24V 电源开关；关电源时按以上顺 序反向操作。 （2）当电源/低电指示灯由绿色转为红色时为低电报警，此时需连接外置充电 器充电或更换电池组。 （3）控制系统支持在线下载程序，将连接电脑的串口线连接至面板上的下载口 按下载软件操作指示下载程序。 5 四、使用维