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伺服电机加减速曲线控制技术
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基于 NURBS 曲线的加减速控制方法研究 ———赵 巍 王太勇 万淑敏
基于 NU RBS 曲线的加减速控制方法研究
赵 巍1 王太勇2 万淑敏2
1. 天津工程师范学院 ,天津 ,300222 2. 天津大学 ,天津 ,300072
摘要 :针对目前参数曲线加减速控制的不足 ,研究了基于 NU RBS 曲线的插补前抛物线 -
直线 - 抛物线的 S 形加减速自适应控制方法 ,将高速加工中容易超限的弓高误差 、机床所承受
的加速度等参数均考虑在内 ,而且合理地解决了插补前加减速控制中的减速点预测困难的问
题。采取优化、简化等快捷算法 ,实现了实时自适应的 NU RBS 等参数曲线插补的加减速控
制 ,并用实例进行了验证。
关键词 :NU RBS 曲线插补 ;实时自适应控制 ;弓高误差 ;有限加速度
中图分类号 : TP273 文章编号 :1004 - 132X(2006) 01 - 0001 - 03
Acceleration - deceleration Control Method Based on NURBS Curve
Zhao Wei1 Wang Taiyong2 Wan Shumin2
1. Tianjin University of Technology and Education , Tianjin , 300222
2. Tianjin University , Tianjin , 300072
Abstract :Forehand Parabola - line - parabola S shaped Acce - Dece method based on NU RBS in
terpolator was researched , taking chord error and jerk into consideration , solving rationally difficulty
in t he predetermination Dece - point . In t his met hod , optimized and simplified algorit hms are taken a
step so t hat real - time adaptive control NU RBS interpolation is realized and simulated successfully.
Key words :NU RBS curve interpolator ;real - time adaptive control ;chord error ;limited jerk
n
∑w i d i N i , k ( u)
0 引言 i = 0
p( u) = n (1)
目
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