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一、平面机构和自由度;运动副的分类： 1)按运动副元素分有： ①高副——点、线接触. ②低副－面接触. 运动副的分类（续）： 2)按引入的约束数分有： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 3)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动 空间运动副－空间运动;平面机构的自由度;计算图示凸轮机构的自由度。;1.复合铰链－－两个以上的构件在同一处以转动副相联。m个构件,有m－1转动副。 2.局部自由度－－构件局部运动所产生的自由度。 3.虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。(火车轮) 各种出现虚约束的场合都是有条件的。 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。;1;二、平面连杆机构;平面四杆机构的三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 （2）双曲柄机构 （3）双摇杆机构;平面四杆机构的特性（曲柄摇杆机构） 1.急回运动 行程速比系数K，它是指机构运动系统中，运动输出构件回程平均速度V1与工作行程平均速度V2之比，该机构行程速比系数K=V1/V2。当K1时，称该机构具有急回特性，常用于提高机械空回行程的速度，达到提高机械运行效率的目的。 2.压力角和传动角 从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角α。（余角γ为传动角） 3.机构的死点位置;铰链四杆机构有整转副的条件 1. 最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和称为杆长条件。 2.连架杆或机架之一为最短杆。 当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是整转副。; 1.铰链四杆机构演化成其他形式的四杆机构有 四 种方法，它们是 取不同构件为机架 ，转动副转化为移动副 ， 扩大转动副尺寸，杆状与块状构件互换 。;三、凸轮机构;二、凸轮机构的分类;几种常用从动件的运动规律;凸轮廓线设计方法的基本原理;四、间歇运动结构;槽轮机构（马尔它机构）;球面槽轮机构;五、带传动和链传动;中心距、包角α。 带传动的张紧方法: 调整中心距、采用张紧轮、自动张紧。;带传动过程中的受力分析：紧边拉力F1、松边拉力F2。 有效拉力（圆周力）：F=F1-F2，F1F2。 当圆周力F ∑Ff，带与带轮之间出现显著的滑动，称为打滑. 带传动过程中紧边和松边的拉力比： 式中：f为带与带轮之间的摩擦系数 α为包角 在相同条件下，V带轮能传递较大的功率。;φ;带的应力分析;带的应力分析 ;离心力 FNc在微弧段两端会产生拉力 Fc。 ;3.弯曲应力当带绕过带轮时，因为弯曲而产生弯曲应力;带传动的弹性滑动;V带的组成：抗拉体、顶胶、底胶、包布。 φ=40?，h/bd （基准直径）=0.9的V带称为窄V带 节线：V带弯曲时保持原长不变的一条周线。节面：全部节线构成的面。 V带在规定的张紧力下，位于带轮基准直径上的周线长度称为基准长度Ld 。;六、齿轮机构与齿轮传动;渐开线的形成：条直线在圆上作纯滚动时，直线上任一点的轨迹。 BK－发生线，基圆－rb；θk－AK段的展角。 渐开线的特性;ω2;2.齿廓间正压力方向不变;3.运动可分性;m=4 z=16;渐开线标准齿轮的啮合，一对齿轮传动时，所有啮合点都在啮合线N1N2上。一对渐开线齿轮的正确啮合条件是它们模数和压力角应分别相等。 了解渐开线齿轮不发生根切的条件。 了解齿轮的失效的主要形式（主要有5种形式）。;蜗轮蜗杆;Professional English;Professional English;带传动 belt driving 带轮 belt pulley 等加等减速运动规律parabolic motion; constant acceleration and deceleration motion 等速运动规律 uniform motion; constant velocity motion V 带 V belt 图解法 graphical method 推程 rise 凸轮廓线绘制 layout of cam profile 弹性滑动 elasticity sliding motion 渐开线发生线 generating line of involute;机架 frame, fixed link 棘轮 ratchet 棘轮机构 ratchet mecha