4第4讲_运动链演化.ppt

1.3 机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.1 开式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成六杆运动链的基本链型;用图论理论生成四杆运动链的基本链型;用图论理论生成运动链的基本链型;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度??面闭式链机构的结构综合;1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合;1.4 常用基本链型;（2）W=2且不含复合铰链时：五杆、七杆和九杆;（2）W=2且不含复合铰链时：五杆、七杆和九杆;（3）W=0且不含复合铰链时;（3）W=0且不含复合铰链时;（4）含复合铰链的基本链型;（4）含复合铰链的基本链型;（4）含复合铰链的基本链型;1.5 机构型综合的常见注意事项;1.5 机构型综合的常见注意事项;1.6 机构型综合实例;解：由设计要求可知： （1）有三个转动副和机架相连，故所选基本链型中至少有一个三副件。 （2）只有一个原动件，故应选w=1的基本链型。 （3）两搅拌杆相距较远，故宜采用连杆机构传动 （4）结构尽量简单。; 综合以上各点，先选用w=1且不含符合铰链的六杆基本链型。 分别对瓦特链和斯蒂芬森链做设计树。;; 再分析W=1且含有一个二重复合铰链的六杆基本链型。 前面已经分析过，只有一种情况。; 对于W=1且含有两个二重复合铰链的六杆基本链型中无三副件，已不能满足本题的设计要求。 ; 对于W=1且含有两个二重复合铰链的六杆基本链型中无三副件，已不能满足本题的设计要求。