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ABB高级培训之多任务系统教程
多任务;最多有十个任务并行运行 (pseudo parallell).
每个任务都用RAPID编写，并且象一个普通的程序一样包含模块、例行程序、数据等.
只有main 任务里才能执行运动指令.
每个任务都可以使用所有的系统资源.
示教器、I/O信号、软驱等.
不同任务之间的通讯使用可变量数据.
在每个任务中变量和常量的使用范围都是局域的，而可变量不是.
一个并行的程序可以设为另一个程序前台程序或背景程序.; ;多任务 – 任务间的通讯;多任务 – 同步;当一个SEMISTATIC 或 STATIC 任务由于某种原因停止运行或没有被执行时， TrustLevel则处理相应的系统动作.
SysFail – 默认动作. 所有的NORMAL tasks (通常只有MAIN task) 都会停止，此外系统还会被设为”system failure state”。 所有的手动操作及程序启动命令都不被执行，只有热启动才能重置系统，一般用于安全监控任务。
SysHalt – 所有的 NORMAL tasks 都会停止.系统被强制为 “motors off”。当系统重新 “motors on” 后，可手动操作机器人，但不能启动程序，需要热启动重置系统。
SysStop –所有的 NORMAL tasks 都会停止，但可以重新启动，也可手动操作机器人。
NoSafety – 只有当前任务停止。;多任务 – 优先权;装载任务文件Loading task files:
一般的重新启动 (restart) 不能装载任务文件.
改变任务系统参数后，热启动会重新装载task modules 的所有文件，被称为P-start. (这样会首先清空整个程序存储器). 注意: 系统模块，如BASE 和 USER 也被重新装载.
P-start 在service窗口restart 对话框中，按2, 5, 8 即可实现.
注意Note: 如果P-start 导致某个错误信息，如提示你用户 程序没有保存，那么P-start 失败，文件不会被装载。需要再做一次重新启动.
;多任务 – 示教器信息
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