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玻璃非球面镜片手机镜头设计2
灵巧手指基关节柔顺控制 ; 研究了基于混合位置/力矩控制策略的机器人灵巧手指基关节的柔顺控制方法。该基关节有2个自由度，运动轴线垂直相交。;在自由空间中和约束空间的位置控制方向上，采用具有鲁棒性平滑非线性反馈（SRNF）的补偿器的PD位置控制算法实现精确、平滑的轨迹跟踪。;在约束空间的力控制上，采用改进的纯积分力控制算法实现精确的力控制。;该算法具有计算量小和精度高的特点。以HIT/DLR灵巧手为对象进行了实验，结果验证了该控制方法的有效性。;结构紧凑。玻璃非球面镜片可采用新型热模压成型技术制造，镜头热稳定性强，其成像分辨率达到2048×1536像素，有效焦距为5.3 mm，适合用于中高档手机。;谢谢观赏
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