理论力学19-附录A(分析运动学).pptVIP

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2017-04-25 发布于北京
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理论力学19-附录A(分析运动学)

第十三章分析运动学;动力学;被限制在xoy平面上运动的刚体，有约束方程;平面运动的刚体系中，各类约束的约束方程个数为： ; 由刚体系的自由度k判定静定结构、超静定结构、机构。;例3 曲柄滑块机构，已知，写出机构的自由度、广义坐标。将直角坐标表示为广义坐标的函数。;例4 已知，写出机构的自由度、广义坐标、将点的直角表示为广义坐标的函数。;动力学;广义加速度：广义坐标q对时间参数t的二阶导数;动力学;例5 如图机构，已知曲柄OA＝r，杆BC＝2r，AB＝AC＝r。曲柄OA绕O点匀速转动，ω为常数, 。求：（1）BC杆的角速度，角加速度；（2）C点的速度，加速度。;例6 图示结构，已知曲柄OA绕O匀速转动，角速度为，长度为，。求当＝90°时，???OB1的角速度，角加速度，杆的角速度，角加速度及滑块C的速度，加速度。;当 ;同理，将（2）式对时间t求一阶导数、二阶导数，得;将（3）式对时间求一阶导数、二阶导数;例7 半圆凸轮的半径为r，在直线轨道上向右平移，其速度为v，加速度为a。求推杆AB的速度，加速度。;动力学