机械原理孙恒西北工业大学版第一、2章.pptVIP

《机械原理》;第一章 绪 论§1-1 本课程研究的对象和内容;构件----运动单元（从运动角度来说不可再分割的部分）;机构的定义：;本课程研究的主要内容; 第二章?平面机构的结构分析 平面机构：机构的各主要运动构件在同一剖面内 （同一平面内），或在几个相互平行 的平面内运动。? 本章的重点：（1）了解机构的基本组成及自由度计算 （2）机构具有确定运动的条件 （3） 掌握机构运动简图的画法;§2-2 运动副及其分类（1）运动副定义：两构件直接接触并能保 证一定运动关系的联结。三要素： 两构件、直接接触、可动联结（据此判别运动副）    （2）运动副元素：构件上能够直接参加接 触以构成运动副的几何元素。 就几何形状来说，不外乎点、线、面三种形式。;（3）分类 低副----副元素为面接触，引入二个约束，有： 移动副----相对运动为移动。 转动副----相对运动为转动。 （也称铰链， 有固定铰、活动铰之分）。? 高副----以点或线接触，引入一个约束。 结论： * 平面构件组成运动副只有三种形式：（高、移、转） * 将引入一个约束的称为一级副（Ⅰ级），依此类推， 引入二个约束的为Ⅱ级副。 ; （4）运动副规定画法（表2-1）?（5）运动链 定义：通过运动副联结而构成的相对可 动的系统称为运动链。 开链：运动链的构件未形成首末封闭的 系统。（多用在机械手） 闭链：各构件构成了首末封闭的系统。 （经常采用） ;§2-3 机构运动简图1. 定义----说明机构各构件的相对运动关系的简单图形, 且以规定线条和符号严格按比例绘制。（不 按比例画出的为示意图）。2. 构件??类：原动件、从动件、机架3. 绘制简图的一般步骤： (1 ) 分清运动状况，认清哪些是固定件、原动件、从动件。（2）从原动件开始，按运动传递的顺序，仔细分析各构件之间 的相对运动性质，确定构件的数目、运动种类和数目。（3）选择适当的比例尺，定出各运动副的相对位置，用规定的 符号和线条连接各运动副。 如：例2-1 （图2-8） ;;  §2-4 机构具有确定运动的条件 条件：机构的原动件数 = 机构的运动自由度数? §2-5 平面机构的自由度计算? 自由度计算：活动构件所可能具有的总自由度数 减去运动副所引入的约束数。 即：F= 3 n –2PL - PH; 例3．仪表示值机构 F=3×6 - 2×8 – 1 =1 ;例4．计算多杆的自由度 解： n=10 , PL =14 , PH =0 F = 3n – 2PL -PH =3×10– 2×14 = 2 ;例5．计算轮系的自由度 解： n=4 , PL =4 , PH =2 F = 3n – 2PL -PH =3×4– 2×4 -2= 2 ; 例6 F = 0，应改进结构 ; 讨论：1 )平面机构的自由度F取决于构件的 数目、以及运动副的种类和数目。 2）要使机构能运动， F0 3）F=0 , 刚性静定结构 4） F0 , 超静定结构 ;§2-6 计算平面机构自由度注意事项 ;2.除去局部自由度 ;3. 虚约束虚约束----对机构自由度影响的是重复的约束 ;虚约束一般发生在轨迹重合的地方，如： ;另外注意： 1）两个构件之间组成多个导路平行的移动副，只有一个 移动副起作用