伺服控制中电子齿轮比综述.doc

伺服控制中电子齿轮比是什么 ? 伺服系统的精度由编码器的线数决定，而通过电子齿轮设定可以使指令脉冲设为任意值.怎么理解?? 答：伺服系统的精度是编码启的线数决定，这个不假，但这个仅仅是伺服电机的精度 在实际运用中，连接不同的机械结构，如滚珠丝杠，蜗轮蜗杆副，螺距、齿数等参数不同，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的 电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的 举个例子： 车床用10mm丝杠，那么电机转一圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机旋转1/10000圈 而如果连接5mm丝杠，且直径编程的话，每0.001的移动量就需要1/5000转 这个是电子齿轮的作用。 电子齿轮设置的是驱动给电机的，编码器精度是电机反馈给驱动的。 假如电子齿轮比设为3，上位控制器发出100个脉冲，经过伺服驱动器后实际发给伺服电机的脉冲数应该为100*3=300个脉冲。同样，上位控制器发出???脉冲速度和脉冲加速度都要乘以这个比例 ?????电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn?202、电子齿轮（分母）Pn?203两部分参数。?? 在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数 ?????????? 13位：2048P/R?????? ???16位：16384P/R?? ???????17位：32768P/R 乘以分频比4后，写入Pn?202。将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn?203。 例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）Pn?202? ??????????想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn?203中写入36000 注：Pn?202/?Pn?203的值必须在[0.01，100]，并且当Pn?202或Pn?203内的值超过65535后，请进行约分。? 电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值 简单实用地介绍伺服电子齿轮比的计算方法?? ????电子齿轮比是伺服中经常要用到的，初学者对这个参数的设置有时会不解，先介绍两个伺服电子齿轮设置方面的2个小例子，供大家参考下。 ????例子1：已知伺服马达的编码器的分辨率是131072?P/R,额定转速为3000r/min,上位机发送脉冲的能力为200Kpulse/s，要想达到额定转速，那么电子齿轮比至少应该设为多少？ 来源于：528工控网????计算如下图所示: ???? ????根据上图中的算法，可以算出电子齿轮比CMX/CDV的值 来源于：528工控网????例子2：已知伺服马达的分辨率是131072?P/R,滚珠丝杠的进给量为?Pb?=8mm。 ???? ????(1)??计算反馈脉冲的当量（一个脉冲走多少）？ 来源于：528工控网?????????△Lo=? ????(2)??要求指令脉冲当量为0.1um/p?,电子齿轮比应为多少？ ?????????电子齿轮比＝? ????(3)??电机的额定速度为3000rpm，脉冲频率应为多少？ ?????????Fc=? ????解答： ????(1)??计算反馈脉冲的当量（一个脉冲走多少）？ ?????????△Lo=?8mm/131072 ????(2)??要求指令脉冲当量为0.1um/p?,电子齿轮比应为多少？ ?????????△Lo×电子齿轮比×1000=0.1 ????(3)??电机的额定速度为3000rpm，脉冲频率应为多少？ ?????????Fc×电子齿轮比=3000/60×131072? 介绍电子齿轮比的概念及如何应用 先看一下机械齿轮比的概念： ????两个直径不同的齿轮结合在一起转动，直径大的齿轮转速自然会比直径小的齿轮转慢一些，它们的转速比例其实和齿轮直径大小成反比，这个比例成为齿轮比．?????电子齿轮比的的作用同样也是用于转速比例调节，用很小的脉冲频率调节出很大的转速！ ????以松下A4系列伺服电机为例，伺服电机旋转一周，伺服驱动器需要给伺服电机10000个脉冲，同时编码器反馈10000个脉冲给伺服放大器。如果令伺服电机以20转/秒的速度旋转，控制器需要每秒发200000个脉冲,即是200K，如果我们用三菱FX1N来控制伺服电机，FX1N最高只能发送100K的脉冲。这时就需要引入电子齿轮比以减小PLC发给伺服放大器发脉冲的频率。 ????伺服电机实际脉冲频率=PLC发给伺服驱动器的脉冲频率X电子齿轮比 ????需要注意的是，电子齿轮比设的很大，每个脉冲对应的位移也很大，精度调整也就越困难！在设定电子齿轮比时要综合考虑速度与精度的矛盾！ 要使电机每个脉冲旋转0