《点云库PCL学习教程》第7章 可视化.pptx

第7章 可视化;可视化（Visualization）是利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换成图形或图像在屏幕上显示出来，并进行交互处理的理论、方法和技术。它涉及计算机图形学、图像处理、计算机视觉、计算机辅助设计等多个领域，成为研究数据表示、数据处理、决策分析等一系列问题的综合技术。 可视化技术最早运用于计算机科学中，并形成了可视化技术的一个重要分支——科学计算可视化（Visualization in Scientific Computing）。科学计算可视化能够把科学数据，包括测量获得的数值、图像或是计算中涉及、产生的数字信息变为直观的、以图形图像信息表示的、随时间和空间变化的物理现象或物理量呈现在研究者面前，使他们能够观察、模拟和计算。目前正在发展的虚拟现实技术，所有这些都依赖;于计算机图形学、计算机可视化技术的发展，已涉及建筑、产品设计、医学、地球科学、流体力学、虚拟农业等领域。 本章首先对常用的点云可视化概念进行介绍，其次对PCL的可视化相关模块及类进行简单说明，最后通过应用实例来展示如何对PCL中可视化模块进行灵活运用。;本章各小节目录;7.1 可视化相关概念及算法简介;7.2 PCL中visualization模块及类介绍;7.2.1 pcl_visualization模块中类说明 pcl_visualization模块中目前共有28个类，以后有可能增加以下类： 1. class pcl::visualization::CloudViewer 类CloudViewer实现创建点云可视化的窗口，以及相关的可视化功能。 类CloudViewer关键成员函数： CloudViewer(const std::string window_name) 构建可视化点云窗口，窗口名为window_name。 ~CloudViewer() 注销窗口相关资源。 void showCloud(const ColorCloud::ConstPtr cloud, const std::string cloudname=“cloud”);在可视化点云窗口中显示cloud对应的点云，考虑到多个点云用键值cloudname来限定具体是哪个点云。 void showCloud(const ColorACloud::ConstPtr cloud, const std::string cloudname=“cloud”) void showCloud(const GrayCloud::ConstPtrcloud, const std::stringcloudname=“cloud”) void showCloud(const MonochromeCloud::ConstPtr cloud, const std::string cloudname=“cloud”) 以上3个函数分别实现对不同类型点云的在窗口中的显示。 bool wasStopped(int millis_to_wait=1) 判断用户是否已关闭窗口，如果是则需要注销窗口，millis_to_wait为在注销窗口之前的等待。 void runOnVisualizationThread(VizCallable x, const std::string key=“callable”);在窗口运行期间处理x回调函数，key为键值标识此回调函数，直到窗口关闭。 void runOnVisualizationThreadOnce(VizCallable x) 同上，但只调用回调函数一次。 void removeVisualizationCallable(const std::string key=“callable”) 删除key对应的回调函数。 boost::signals2::connection registerKeyboardCallback(void(*callback)(constpcl::visualization::KeyboardEvent, void*), void* cookie=NULL) 注册键盘事件回调函数，cookie为回调时传递的参数，callback为回调函数指针。 templatetypename T boost::signals2::connection registerKeyboardCallback(void(T::*;callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent, void*), Tinstance, void* cookie=NULL) 功能同上，其中instance引用指向实现该回调函数的对象。 Boost::signals::connection registerMouseCallback(v