操纵system仿真-CAD.ppt

控制系统仿真与CAD;2;第 1 章控制系统仿真及工具软件概述;控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。;仿真软件发展概述 仿真技术引起该领域各国学者、专家们的重视，建立起国际仿真委员会 ，该公司于1967年通过了仿真语言规范。 仿真语言CSMP (computer simulation modeling program) 应该属于建立在该标准上的最早的专用仿真语言。 中科院沈阳自动化研究所在1988年推出了该语言的推广版本 CSMP-C。 ;*;*;*;*;;*;*;*;1.1.2 控制系统仿真 ;模型试验; ;*;语言简单，使用方便;功能强大，适用范围广 在数值计算方面，MATLAB的内容几乎涵盖了所有 的数学知识门类； 有强大的符号运算功能； 十分方便的绘图功能。 扩充能力和可开发性很强 MATLAB软件除了有基本部分，还有专业扩展部分-工具箱(toolbox ）； MATLAB的库函数丰富，且可扩充。;1.1.4 MATLAB的控制产品;;1.2 MATLAB的操作与使用;工作空间窗口中显示目前内存中所有的MATLAB变量的变量名、数学结构、字节数以及类型;其中等号右边的表达式可由操作符或其它字符、函数和变量组成，它可以是MATLAB允许的数学或矩阵运算，也可以包含MATLAB下的函数调用； 等号左边的变量名是给右边表达式返回结果所赋予的名字，该变量将出现在工作空间。如果左边的变量名为默认，则返回值自动赋给系统默认变量ans。;1.2.2 MATLAB的命令窗口（Command Window） ; 1.2.3 MATLAB的程序编辑器;MATLAB的M文件的两种形式 命令式文本文件 编制相当于在命令窗口中逐行输入命令，变量不需要预先定义，也可以通过文本编辑对其进行查看或修改。%P15 函数（Function）文件 函数文件的功能是建立一个函数，且这个文件能够与MATLAB的库函数一样被调用。函数文件的第一行必为function。函数文件中定义的变量为局部变量，只在函数内部起作用。 %leapyear; 帮助系统：联机帮助系统; 命令窗口查询帮助系统; 联机演示系统。 联机帮助系统 (1)单击MATLAB主窗口工具条中的 按钮。(2)选择下拉菜单Help/Product Help。(3)在命令窗口执行 helpwin，helpdesk 或 doc。 (4)快捷键F1进入简洁版的帮助界面。;*;初学者最好的入门教程: Contents-MATLAB-Getting Started Contents-MATLAB-Demos-Getting Started 在学习过程中，可以随时通过选择某条命令后，点击右键，选择Help On Selection来打开简洁版帮助窗口界面，查询该命令的功能及使用方法。 ;*;命令窗口查询帮助系统 在命令窗口通过帮助命令对特定的内容进行快速查询。这些帮助指令包括help系列、lookfor系列和其他常用帮助命令。 help系列的帮助命令有help，help+函数(类)名，helpwin及helpdesk，其中后两个命令是用来调用联机帮助窗口的。;;联机演示系统对于MATLAB或者其中某个工具箱的初学者，最好的学习方法之一就是查看MATLAB的联机演示系统。 进入方法： (1)MATLAB主窗口菜单-Help-Demos (2)在命令窗口输入demos 命令 (3)在帮助页面上选中Demos选项 均可进入MATLAB帮助系统的主演示页面;*;1.3 数值计算与矩阵运算;*;;*;永久变量;(1) 永久变量不能用clear命令清除，所以称为永久变量。 (2) 永久变量不响应Who，Whos命令。 ; (3) 永久变量的变量名如果没有被赋值，那么永久变量将取表1-1中所给定的值。 ;*;*;数字和算术表达式对于简单的数字运算，可以直接用表达式语句和赋值语句的形式在MATLAB命令窗口输入。;MATLAB语言的算术运算符可按优先级由低到高分为五级， 每一级的优先级相同，运算时从左向右进行结合。 如果要改变运算的优先级，可以用括号强制实现。 各优先级所包含的运算符为：(1) 数组转置符“.’”、数组幂符“.^”、 矩阵转置符“’”、矩阵幂符“^”。 (2) 标量加“+”、标量减“-”。 (3) 数组乘法“.*”、数组右除“./”、数组左除“.\”、 矩阵乘法“*”、矩阵右除“/”、矩阵左除“\”。 (4)