数字PID操纵实现的技术.ppt

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数字PID操纵实现的技术

§2 PID算法的实现技术 ;PID算法的实现技术 ;§2-1:位置式与增量式算法;;二、增量式数字PID控制算法;增量式数字PID控制算法;位置式与增量式算法的对比;§2-2:采样周期的选择;采样周期的选择;采样周期的选择;§2-3:“正反作用”方式;§2-3:“正反作用”方式;§2-3:“正反作用”方式;“正反作用”方式的定义;“正反作用”方式曲线描述;“正反作用”方式的选择; 气动调节阀的结构;气动调节阀的结构;阀门的“气开”与“气关”;常见的现场执行机构; 控制对象特性;练习:调节阀与控制器的选取;§2-4: 积分字长的确定;PID控制器积分字长的确定;§2-5: PID抗积分饱和算法;PID抗积分饱和算法;PID抗积分饱和算法 ;控制器的AW/BT通用算法;抗积分饱和算法方框图;PID抗积分饱和算法实现;前向差分的采用;§2-6:控制器无扰切换技术;控制器无扰切换技术;控制器无扰切换技术;控制器无扰切??技术;位置式与增量式算法的对比;§3 调节器参数整定方法 ;Kc 对过渡过程的影响 增益 Kc 的增大,使系统的调节作用增强,但稳定性下降(当系统稳定时,调节频率提高、最大偏差下降); Ti 对系统性能的影响 积分作用的增强(即Ti 下降),使系统消除余差的速度增强,但稳定性下降; Td 对系统性能的影响 微分作用的增强(即Td 增大),从理论上讲使系统的超前作用增强,稳定性得到加强,但高频噪声起放大作用。因而,微分作用不适合于测量噪声较大的对象。;工程整定法-临界比例度法;工程整定法-临界比例度法;工程整定法-反应曲线法;工程整定法-反应曲线法;

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