机器人足球讲训2.ppt

0.概述;0.1实物半自主足球机器人;0.2仿真机器人足球比赛;0.3仿真比赛的特点;0.4仿真比赛的开发基础;1.仿真平台使用介绍;1.1演示一场比赛;1.2机器人的编号;1.3 机器人的辨认;1.4 MLS平台系统特点;1.5 MLS平台系统需求;1.6 软件开发环境;1.7 MLS平台模板程序;2.仿真平台与策略程序的关系;2.1 什么是策略程序？;2.2 仿真平台与程序的通讯方式;2.3 场地信息介绍;2.4 场地的各种标志及尺寸;2.5 球与车的长度尺寸;2.6 程序每周期接受的数据;2.7 程序每周期发送的数据;3.动作函数及演示;3.1 Velocity 动作函数;3.1.1 机器人的运动控制;3.12 Velocity 例子;3.2 Angle 动作函数 ;3.2.1 机器人的转角控制;3.2.2 Angle例子;3.3 Position 动作函数;3.3.1 机器人的指定点运动;3.3.2 Position例子;3.4 三个动作函数组合使用;3.5 注意事项;4. 策略程序的结构;4.1 策略文件组成;4.2 策略类视图;4.3 InterFace.h接口文件;4.3.1 Strategy 接口函数解析;4.3.2 InterFace.h;//位置向量定义 typedef struct { double x, y, z; // x 和 y 为坐标值 } Vector3D;;// 己方机器人的信息定义 typedef struct { Vector3D pos; // 机器人坐标 double rotation; // 机器人方向角 double velocityLeft, velocityRight; // 机器人左右轮速度 } Robot;;// 敌方机器人的信息的定义 typedef struct { Vector3D pos; // 机器人的坐标位置 double rotation; // 机器人当前的转角 } OpponentRobot;;// 小球的位置定义 typedef struct { Vector3D pos; // 小球的坐标位置 } Ball; ;10;4.4 Strategy.h 简单策略函数;Strategy.h 简单策略函数;4.5 Action.h 基本动作函数