横梁双机器人焊接工作站技术方案汇.doc

PAGE  BY-RC30050F-W机器人焊接工作站 技术方案 天津彼洋科技有限公司 电话：86-022传真：86-022地址：天津市海河科技园津南区双桥河镇欣欣中路2号 设备技术规格 设备主要用途 用于横梁及支架等焊接。 设备主要技术参数 最大焊接工件：3000×500×500mm 变位机承重能力： 500 kg 变位机工件最大回转直径： 1200mm 变位机重复定位精度：±0.5mm 机器人重复定位精度：±0.08mm 设备安装环境参数 电：三相交流电380V（±15%）， 50Hz（±2%） 单相交流电220V（±10%）， 50Hz（±2%） 独立接地保护线：接地电阻不大于4欧姆 温度：5℃～+45℃ 相对湿度：≤90% 周边环境：通风、远离振动源 气体供应： 二氧化碳气 根据现场条件，可以采用气瓶并联供气，也可采用液态气罐和管道供气，二氧化碳气纯度要求99.5％以上，供气压力为1.2～1.6MPa。 地基要求： 混凝土强度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2) 地基最小地面不平整度：﹤±3mm厚度：150 mm 设备性能 机器人焊接工作站由机器人安装底座，全数字化焊接电源、送丝系统、水冷焊枪、清枪剪丝机构、变位机等组成。 机器人安装底座等采用型钢组焊装配结构，具有良好的刚度/重量比，同时具备使用、维护、调试方便，机床整体布局合理、美观。气路、控制和机器人手臂等核心部分均采用进口名牌产品，性能可靠。整机具有高可靠性和低能耗的特点。设备加工精度高，控制系统先进、可靠、耐用，可连续切割24小时/天，具备重载工作能力。机床各部件密封和防护可靠，不会出现渗漏现象；线路、管道配置合理、美观，标记清楚，便于安装使用和维护，具有良好的电磁兼容性和抗震性。机构设计符合人机工程学原理，操作方便。整机外形如如下图所示。 图1? 设备外形 机器人安装底座 机器人安装采用坐式，其底座高度与变位机台面高度相匹配，以求机器人实现最大的加工范围。配置线槽，用于穿过机器人控制线缆及气管等。 R-0iA 机器人(FANUC) 轴数6 axes最大运动半径1437mm有效运动范围1074mm最大负载3kg运动范围 Motion rangeJ16.28rad (360deg)J24.36rad (250deg)J37.94rad (455deg)J46.63rad (380deg)J54.89rad (280deg)J612.57rad (720deg)最大运动速度 Max. speedJ13.93rad/s (225deg/s)J23.75rad/s (215deg/s)J33.93rad/s (225deg/s)J47.42rad/s (425deg/s)J57.42rad/s (425deg/s)J610.91rad/s (625deg/s)重复精度±0.08mm图2?机器人 机器人控制器(FANUC) R-30iA Mate机器人控制柜的控制是基于FAUNC公司采用工控机技术的智能运动控制系统。全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力扩展控制24个外部伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。 采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。外部I/O点可随意扩展。开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃－45℃范围内正常工作。 机器人系统配有大屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线焊接参数修改和故障自诊断显示功能。可转换中/英文显示方式，方便操作者。并且安装有dead－man开关，进一步保证安全。 控制系统内嵌焊接软件。 图3 控制柜及示教器 林肯焊接电源 Power Wave? R350是一款紧凑的多功能机器人焊接电源。 带有内置的送丝机控制，专门为机器人焊接应用设计。它能实现非常快速的电弧响应，包括65种标准焊接优化工艺参数设置，能有效地转换输入功率以降低运营成本 —— 所有这些都是在一个紧凑而结实的壳体里完成的。 主要特征： 内置的送丝机控制 - 对于兼容的送丝机有标准的内部控制，使用户能在机器人示教器上修改设置。 PowerConnect? 能量连接技术(正在申请专利) - 自动地调节输入电源，在整个输入电压范围中使焊接输出保持不变。 Tribrid? 能量模块 - 高功率因数和效率，优异的焊接性能