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第1章 机构的组成和结构;1.1 机构的组成 ;1.1.2 运动副;运动副元素： 两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）;自由度： 构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目;运动副的分类方法：;按接触部分的几何形状分类： 按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类：;P;按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类： 按接触部分的几何形状分类： ;1.1.3 运动链;1.1.4 机构;机架; 闭式链机构;思考题： 何谓“零件”和“构件”?试举例说明其区别。 “构件是由多个零件组成的”，“一个零件不能成为构件”的说法是否正确? 构件和零件的本质区别是什么? 何谓“运动副”? 满足什么条件两个构件间才能构成运动副? 何谓“运动链”? 具备什么条件，运动链才具有运动的可能性? 具备什么条件后才具有运动的确定性? 具备什么条件，运动链才能成为机构?;;1.2 机构运动简图 ;1.2.1 构件与运动副的表达方法;两个活动构件联接;双副构件 (一个构件和两个外副);三副构件 (一个构件和三个外副);原动机;偏心轮;1.2.2 运动简图的绘制;1.2.2 运动简图的绘制;2. 沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副的类型和数目。;3. 选择适当的视图平面;4. 绘图;思考题： 1. 机构运动简图有什么用途？它着重表达机构的哪些特征？ 2. 绘制机构运动简图的步骤是什么？应注意哪些事项?;1.3 运动链成为机构的条件 ;自动驾驶仪操作装置;1.3.1 运动链的自由度计算;公共约束作用下的运动链自由度;1;1.3.2 运动链成为机构的条件;1.3.2 运动链成为机构的条件（举例1）; F = 1 1 个原动件：活塞 实现摇杆的往复摆动;1.3.3 计算机构自由度时应注意的问题;解决方案 计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子 的构件固接为一个整体，成为一个构件 或在计算结果中去除局部自由度;;场合一：两个构件之间形成多个运动副;等宽凸轮机构;场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变;场合三：联接构件和被联接构件上联接点的轨迹重合; 虚约束的引入，一般是为了改善机构受???，增大传递功率等需求； 计算自由度时，不考虑虚约束的作用； 虚约束的成立，要满足一定的几何条件或者结构条件，如果这些条件被破坏，将转化了实约束，影响机构运动； ;例：计算图示机构自由度;思考题： 1. 运动链成为机构的条件是什么? 2. 当一个运动链中的原动件数目与其自由度数目不一致时，会出现什么情况？ 3. 计算机构自由度时应注意哪些事项?;构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构;n = 2 P5 = 3 Ⅱ级杆组（双杆组）;n = 4 P5 = 6 Ⅲ 级杆组;1.4.1 机构的组成原理;机架和原动件;新机构设计：增加基本杆组。 ;1.4.2 机构的结构分析;1.4.2 机构的结构分析;I 级机构;原动件不同，机构 的级别也有可能不同;1.4.3 平面机构的高副低代;条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变;机构的结构分析流程;;本章重点;参考资料;第一章 作 业