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1章节 自动控制基本概念
第1章 自动控制的基本概念 ; 例1.1 热力系统
如图1.2所示为一个热力系统。通
过调节蒸汽阀门,使流出的热水
保持一定的温度。如果由手工控
制,就要求控制者观测温度计的
指示值,调节阀门开关的开度。
调节方法为:如果温度 计的指
示值高于期望值,则关小阀门,
降低热水温度;否则,开大阀门,
升高热水温度,从而使流出的热
水保持设定的温度。 ;例1.2 直流电动机速度控制系统
如图1.3所示直流电动机速度控制系统。控制目标是使电动机稳定在要求的转速上运行。从图中可见,对应滑动电阻器的触点的某一位置,有一给定电压,经过放大器放大为,即为电动机电枢电压。在没有任何扰动的情况下,对应滑动电阻器的触点的某一位置,则有一电机转速与之对应。 ; 上述两个系统都是由人工控制的,可以看出,人在控制过程中起三个作用:
(1)观测:用眼睛去观测温度计和转速表的指示值;
(2)比较与决策:人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较,并进行判断,根据给定的控制规律给出控制量;
(3)执行:根据控制量用手具体调节,如调节阀门开度、改变触点位置。 ; 在自动控制中,用控制装置代替人来完成上述功能。例如,自动控制热力系统如图1.4所示。
;直流电动机自动调速系统如图1.5所示。
因此所谓自动控制是在没有人参与的情况下,系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程,使之具有一定的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。 ;1.2 自动控制系统的类型
1.2.1开环、闭环与复合控制系统
1.开环控制系统
如果控制系统的被控量对系统没有控制作用,这种控
制系统称为开环控制系统。开环控制系统的控制原理
如图1.6所示。
; 2. 闭环控制系统或反馈控制系统
定义 如果系统的被控量直接或间接地参与控制,这种系统称为闭环控制系统或更直接地称为反馈控制系统。
反馈控制系统的控制原理如图1.7所示。 ;3. 复合控制系统
人们在系统中同时引进开环控制和闭环控制,这种系统称为复合控制系统。复合控制系统的原理如图1.8所示。 ;1.2.2 线性系统与非线性系统
这是根据分析和设计系统的方法来分类的。
定义:如果一个系统具有下列性质:
(1)输入x1(t) 产生输出 y1(t) ;
(2)输入 x2(t) 产生输出 y2(t) ;
(3)输入c1x1(t)+c2x2(t)产生输出c1y1(t)+c2y2(t) ;
其中,x1(t) 、x2(t) 是任意的输入信号,c1、c2是任意的常数,则该系统是线性系统,否则是非线性系统。
从上面的叙述可以看出,“线性”性和叠加原理是等价的。
;叠加原理 在线性系统中,由 n个输入xi(t) (i=1、2……n)共同产生的输出y(t),等于各个输入xi(t)单独产生的输出之yi (t)和,即:
(1.1)
因此,线性系统满足叠加原理。反之,满足叠加原理的系统是线性系统。 ;1.2.3连续系统与离散系统
控制系统中存在各种形式的信号。按照时间变量取值的连续性与离散性,可将信号分为连续时间信号与离散时间信号,简称为连续信号与离散信号。
离散时间信号的幅值可以是连续的,也可以是离散的。若离散信号的幅值是连续的,则又可称为抽样信号。如果离散信号的幅值也被限定为某些离散值,即信号取值时间和幅值都是离散的,则又称为数字信号。
若系统中所有信号都是连续信号,则称为连续时间系统,简称为连续系统。如果系统中有一处或几处的信号是离散信号,则称为离散时间系统,简称为离散系统。
具有采样过程的离散控制系统通常又称为采样控制系统。若离散信号是以数码(数字)形式传递的,则又特别称为数字控制系统。 ; 在离散系统中存在采样、保持、数字处理等过程,具有一些独特的性能。随着计算机的发展,离散系统得到越来越广泛的应用。 ;1.2.4 定常系统与时变系统
如果控制系统的结构、参数在系统运行过程中不随时间变化,则称为定常系统或者时不变系统,否则,称为时变系统。
1.2.5 SISO系统和MIMO系统
按照输入信号和输出信号的数目,可分为单输入单输出(SISO)系统和多输入多输出(MIMO)系统。 ;1.2.6 集中参数系统与分布参数系统
如果在系统分析与设计中,可以把一个系统看作有限多个理想的分立部件的总体,这类系统称为集中参数系统,例如:电阻
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