MOTOMAN机器人培训教材探析.ppt

MOTOMAN初学 教程 制作人：孙丽娜 安全篇 安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位 首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。 安全 确保安全 ， 机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。 右图为安全注意事项 危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。 注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。 强制，必须遵守的事项。 禁止，禁止的事项。 安全 操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故， 按急停键 在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项： -保持从正面观看机器人。 -遵守操作步骤。 -考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 -确保设置躲避场所，以防万一。 在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。 -DX100接通电源时。 -用示教编程器。操作机器人时。 -试运行时 -自动再现时。 不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。 安全 右图为急停按钮所在的位子。 视角编辑器与控制柜的右上角。 安全篇-关于人员的安全 ！注意 绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。 • 在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100。 安全篇-电源的接通和断开-伺服电源的接通 再现模式的时候 关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接通后伺服通灯亮。（注意:安全栏打开时伺服电源不能接通） 示教模式的时候 1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯） 2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。 安全篇-电源的接通和断开-电源断开 伺服电源切断（急停） 按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作 主电源切断 DX100前面的主电源开关旋转到OFF侧，主电源被切断。 如右图所示 1 安全 1.5 机器人的安全注意事项 1.5.1 安装及配线安全 选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。 接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。 搬运时注意 机器人本体尽可能用天车来搬。 搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆） 起吊NX100 时，请检查下列事项: 如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。 !注意 确认有足够的空间来维修机器人、 NX100 和其它外围设备。 为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。 NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。 针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人. !注意 设定后将NX100 的位置固定。 为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。 在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。 安全篇-关于MOTOMAN 的安全事项  1 安全 1.5.2 作业区安全 在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。 备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。 1 安全 1.5.3 操作安全 当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。 绝不要超过机器人的允许范围 。 无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示: - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路 1 安全 在操作机器人前，应先按NX100 前门