第8章：刚体的平面运动.pptVIP

; §8–1 刚体平面运动的概述和运动分解 §8–2 求图形内各点速度的基点法 §8–3 求平面图形内各点速度的瞬心法 §8–4 用基点法求平面图形内各点的加速度 §8–5 运动学综合应用 ;刚体的平面运动;实例1;实例2;实例3;实例4;机械臂抓举、搬运零件;刚体始终在自身平面内运动；;刚体平面运动的特征;基点;平面运动方程;一、分析车轮上一点的运动;y;M;y;三、平面运动的分解1;平面运动的分解2;机械臂抓举、搬运零件;刚体的平面运动;刚体的平面运动; 刚体的平面运动 (绝对运动);四、不同的基点选择对运动分析的影响;2、不同的基点选择只影响随基点平动部分;§8-2　求图形内各点速度的基点法;二 速度投影定理;;不能求出;2、基点法;例2 椭圆规机构,已知连杆AB长l = 20 cm，滑块A的速度vA=10 cm/s ，求连杆与水平方向夹角为30°时，滑块B和连杆中点M的速度。;vA;A;基点法计算M点的速度;例3 行星轮系机构如图。大齿轮I固定，半径为r1；行星齿轮II沿轮I只滚而不滑动，半径为r2。杆OA角速度为wO。求轮II的角速度wII及其上B，C两点的速度。;vA;vA;B;B;B;B;例4 传送带AB以VA=2m/s 运动，同时半径 r =0.1m的圆柱体又沿传送带作纯滚动 ，在图示位置具有角速度ω=15rad/s。求M点速度 vM 和 v0。;O;O;O;练习1：图示中的连杆机构，曲柄OA以ω绕轴O匀速转动，图示时刻恰好OA位于水平，BC位于铅垂；已知：OA＝BC＝AC/2，求此时AC、BC的角速度。;练习2：曲柄OA＝R，以匀角速度ω绕轴O转动，AB＝L，BC＝2R，图示时刻OA、BC位于铅垂，AB与水平线成30度角，求BC、AB的角速度。;练习3：OA＝AB＝BC＝CD＝L，OA以匀角速度ω1绕轴O转动，CD以匀角速度ω2绕轴D转动。图示瞬时AB与BC成45度角，OA铅垂，CD水平，求B点的速度、AB杆、BC杆的角速度。;练习4：图示中OA＝R，以匀角速度ω绕轴O转动，AB＝L，BC＝2R，图示时刻OA位于铅垂，AB水平，BC与铅垂线成30度角，求BC、AB的角速度。;练习5：图示时刻OA＝OO1＝R，BC＝2R，OA与ABC成45度角，AOO1共线，求此时C点的速度。;练习6：飞轮以匀角速度ω的速度绕圆心轴转动，半径为R，飞轮的边缘上铰接一杆AB，AB＝BC＝BD＝L，图示时刻A处的半径OA与水平线成30度角，AB杆水平，BC、BD分别与铅垂线成30度角，求此时AB、BD、BC的角速度与滑块D的速度。;练习7：图示时刻AB＝BC＝OB＝L，OB垂直于AB，滑块A的速度为v，水平向右。求图示瞬时OB、AC杆的角速度与C点的速度; 回顾基点法;A;一般情况下 ω≠0 ：;w;速度瞬心的位置;1、平面图形沿一固定的表面作无滑动的滚动;;;3、图形内任意两点的速度矢量同向，大小不等，并且速度的方向垂直于两点的连线;4、图形内任意两点的速度矢量反向，并且速度的方向垂直于两点的连线;5、某一瞬时，图形上任意两点的绝对速度矢量相等;　　　;A;P;P;vA;v;自行车轮在运动中各点的速度分布;五、如何理解速度瞬心;六、如何理解绕速度瞬心的瞬时转动与定轴转动;七、如何理解瞬时平动与刚体平动的区别;思考题1;;A;A;例3;例4 图示机构，已知曲柄OA的角速度为w，OA＝AB＝BO1＝O1C＝r，角a = b = 60o，求滑块C的速度。;w;例5 曲柄肘杆式压床如图。已知曲柄OA长r以匀角速度w转动，AB = BC = BD = l，当曲柄与水平线成30o角时，连杆AB处于水平位置，而肘杆DB与铅垂线也成30o角。试求图示位置时，杆AB、BC的角速度以及冲头C 的速度。;A;例6.图示瞬时滑块A以速度 vA 沿水平直槽向左运动, 并通过连杆AB 带动轮B 沿园弧轨道作无滑动的滚动.已知轮B的半径为r ,园弧轨道的半径为R ,滑块A 离园弧轨道中心O 的距离为l .求该瞬时连杆AB的角速度及轮B边缘上M1和M2点的速度.;r;O;O;O;[例9] 曲柄滚轮机构 OA=15cm、 n=60 rpm，滚子半径R=OA, 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ．;;例10.在图示机构中,平衡杆O1A绕O1轴转动,并借与齿轮Ⅱ固结的连杆AB带动曲柄OB,而曲柄OB活动地装置在O 轴上, 在O 轴上装有齿轮Ⅰ齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的B端.已知r1= r2=52cm,O1A=75cm, AB =150cm, ?O1= 6rad/s ,? =60? 杆OB水平AB 铅垂.求杆