第七章运动视觉分析X.ppt

第7章 运动视觉分析 ;7.1 运动分类和表达 ;7.1 运动分类和表达 ;7.1 运动分类和表达 ;7.1 运动分类和表达 ;7.1 运动分类和表达 ;7.1 运动分类和表达 ;7.1 运动分类和表达 ;7.2 运动估计和检测 ;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.1 利用图象差的运动检测;7.2.2 利用时-空梯度估计光流场;7.2.2 利用时-空梯度估计光流场;7.2.2 利用时-空梯度估计光流场;7.2.3 基于模型的运动检测 ;7.2.3 基于模型的运动检测 ;7.2.4 频率域运动检测 ;7.2.4 频率域运动检测 ;7.2.4 频率域运动检测 ;7.2.4 频率域运动检测 ;7.3 运动目标分割 ;7.3.1 运动目标分割和运动信息提取 ;7.3.2 Horn-Schunck算法 ;1. 求解光流方程 速度场梯度误差 要使整个运动矢量场尽可能趋于平滑 Horn-Schunck法同时考虑两种约束 ;2. 对算法的讨论 孔径问题：模板尺寸有限而产生的问题 只能确定法线分 量（与边缘垂直）， 而无法确定与边缘 平行的分量 ？算法的计算量常很大，一般基于该算法的运动信息提取通常只能做到离线的非实时处理 ;2. 对算法的讨论 当运动的矢量有较大幅度时，逼近结果的误差也同样会较大 (1) 用位移帧差项 代替光流误差项eof (2) 用平均梯度代替偏导 ?f /?x，?f /?y ;3. 带全局运动补偿的算法 获得局部物体引起的运动矢量 具体步骤 (1) 设图象中所有点的初始局部运动矢量为零 (2) 根据全局运动模型计算每一点的全局运动 矢量 (3) 计算每个象素点的实际运动矢量 ;3. 带全局运动补偿的算法 (4) 计算该点运动矢量的修正值 (5) 如果 的幅度大于某一阈域值T，令 并转到步骤(3)；否则结束计算 ;7.3.3 映射参数估计 ;7.3.3 映射参数估计 ;7.3.3 映射参数估计 ;7.4 运动目标跟踪 ;7.4 运动目标跟踪;7.4.1 卡尔曼滤波;7.4.1 卡尔曼滤波;7.4.1 卡尔曼滤波;7.4.1 卡尔曼滤波;7.4.2 粒子滤波;7.4.2 粒子滤波;7.4.2 粒子滤波;7.4.2 粒子滤波;7.4.2 粒子滤波;7.4.2 粒子滤波