仿鱼机器人2汇总.pptVIP

;; 仿鱼机器人具有启动速度快、转弯半径小、推进效率高和环境噪声低等优点 。 仿鱼机器人在海洋环境检测、海底勘探、海洋救捞、军事侦察等方面具有广阔发展空间。;;;;2.东南大学 东南大学的机器鱼比较简单，只有一个自由度，即只利用一个电机控制经过传动之后变成鱼尾鳍摆动运动。 ;3.密歇根州立大学 密歇根州立大学研制的机器鱼已经加入了GPS导航定位单元，温度传感器等多种传感器，基本可以完成自主定位与导航功能。;4.南洋理工大学 南洋理工大学一直致力于全身都可以蠕动的机器鱼，此种机器鱼的动力学特性与北京大学及本文所研究的鱼的区别是：此种鱼的机动性能强，由于其全身的运动致使其自由度很多，控制起来弹性很大，机动性能强，但是效率并不如局部身体摆动的高。这种运动机理属于鳗鲡式机器鱼推进模式。;5.中国科技大学 中国科学??术大学所开发的机器鱼是类鳝类机鱼，它的仿生对象是蓝点魟，它的机构是并联的舵机机构，通过每个舵机的协调摆动产生不同大小方向的推力，从而完成鱼的巡游，左转，右转，倒退等动作。其机器鱼的结构示意图见图。;;;;;;;;;;;;;;仿鱼机器人的基本结构 ;该作品主要由以下几个主要组成部分 1.控制单元。包括AVR单片机ATmega128L及其他外围部件等。 2.红外测距传感器单元。包括多个红外传感器GP2D12。 3.支撑单元。包括鱼头、骨架等。 4.驱动单元。包括三个舵机，2个FutabaS-9451，1个FutabaS-3102等。 5.其他附件。包括锂电池、弹性防水鱼皮和尾鳍等。 ;;;