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第四章 控制电机;第四章 控制电机;§4.1 步进电动机;§4.1.1 步进电动机工作原理;§4.1.1 步进电动机工作原理;§4.1.1 步进电动机工作原理;§4.1.1 步进电动机工作原理;§4.1.1 步进电动机工作原理;§4.1.1 步进电动机工作原理;§4.1.1 步进电动机工作原理;§4.1.2 步进电动机类型与结构;§4.1.2 步进电动机类型与结构;如果电脉冲的频率为f（通电频率），则步进电动机转速n;§4.1.2 步进电动机类型与结构;§4.1.2 步进电动机类型与结构;§4.1.2 步进电动机类型与结构;§4.1.2 步进电动机类型与结构;§4.1.2 步进电动机类型与结构;§4.1.2 步进电动机类型与结构;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.1.3 步进电动机主要特性;§4.2 直流伺服电动机;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.1 直流伺服电动机工作原理;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;电枢旋转时产生的瞬时感应电势ea与电枢瞬时转速n成正比，即：;由 、 、 得：;令n′=n-ns则 可化为：;当D1即τm4τe（称欠阻尼）时，上式的通解为：;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;将 、 代入 得阻尼系数：;一般来说，电气过渡过程所需时间要比机械过渡时间短得多，即τmτe。因此，许多场合只考虑机械过渡过程而忽略电气过渡过程，于是;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机主要特性;§4.2.2 直流伺服电动机工作状态;§4.2.2 直流伺服电动机工作状态;§4.2.2 直流伺服电动机工作状态;§4.3 交流异步电动机和交流伺服电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;图中T+为正向转矩，由磁场 产生；T-为反向转矩，由反向磁场 产生，T为单相异步电动机的合成转矩，s为转差率。;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.1 交流异步电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.3.2 交流伺服电动机;§4.4 小功率同步电动机;§4.4 小功率同步电动机;§4.4 小功率同步电动机