湖南师范大学项目结题报告.doc

PAGE  PAGE 6 大学生创新性实验项目结题报告书 ? ? ? 项目名称： 基于连续油管无损检测技术的管道机器人设计 项目级别： 省级 负 责 人： 陈力 所在学院： 物理与信息科学学院 专业年级： 2009级通信工程 指导教师: 王玲 /江沸菠 职称 教授/助教 起止年月： 2011 年 9 月至 2012 年 10月 填写日期： 2012 年 10 月 19 日 湖南师范大学教务处制 填 表 说 明 ? 一、 填写结题报告书前，请先征求指导教师意见。报告书的各项内容要求实事求是，逐条认真填写。表达明确、严谨，一律要求用打印稿件。 二 、报告书用A4纸张打印，于左侧装订成册。一式三份，由指导教师和所在学院审查并签署意见后，统一报送教务处实验室管理科。 三 、要求在本报告书后，必须附带经指导教师审阅、签字的详细研究资料与结果（论文、实验报告等）材料。 四、如表格不够，可以另加附页。 ? ? ? ? ? ? 项 目 名 称 基于连续油管无损检测技术的管道机器人设计 所属一级学科 通信技术? 资助经费（元）20000实际支出经费（元）负责人 ? 责人 人 人人 人 姓 名 陈力? 学 号 2009130432电 话 年级专业 2009级通信工程E-mail  HYPERLINK mailto:Diyu6060@ diyu6060@指导教师 姓 名 王玲职务/职称 教授电 话 E-mail ? 实际参加人员 姓 名 陈力? 学号2009130432姓 名 王潋学号2009130419姓 名 王倩学号2009130465姓 名 ? 学号? 研究期限 计划完成时间 2012年 10月? 实际完成时间 2012年 10 月? 计划完成情况 1.提前完成 √2 .按期完成 3.延期完成 未按期完成的原因： 研究成果形式 实验设计 1套 发表论文 篇 实验报告 1个 制作课件 本 调查报告 个 会议交流 5次 申请专利项小组讨论10次? 其它? ? ? 成果应用情况  （1）设计了管道机器人的路径有哪些信誉好的足球投注网站算法，实现机器人在管道内的自动行走、寻路和探堵，并通过步进电机转动的圈数来估计检测的位置，因此能够比较准确检测到机器人堵塞的位置。 （2）设计了管道机器人的硬件结构，包括CPU、传感器、步进电机等。 （3）在基本的功能实现的情况下，还实现了管道机器人的无线数据传输和实时显示管道机器人的位置，具备很好的人机交互能力。 研究工作总结简介 请按照下列提纲编写，要求简明扼要，以学术总结为主，总字数在1500字以内。 1.主要研究内容与方法、研究结果。 2.该研究的意义、学术价值和应用前景；学术反映。 3.同预期计划和目标比较，说明存在问题与建议。 4.收获和体会。 主要研究内容与方法、研究成果 本项目在上述研究背景的基础上拟设计一种基于嵌入式系统的管道机器人，该机器人采用智能算法在管道作业的过程中行走、寻路和避障,无需人工干预。在进行管道探堵时，管道机器人按预定的线路在管道中行走，采用多个红外传感器来检测前方的障碍（固体赃物阻塞），当检测到管道阻塞时，管道机器人将检测位置记录在设备的存储器中，并沿原路返回。 系统的创新点在于： （1） 寻路智能化：管道机器人的设计以智能小车为基础，按照实际管道测试的要求搭载多个红外传感器，使用ARM cortex-M3作为小车的主控芯片，并编制相应的路径有哪些信誉好的足球投注网站算法来实现管道机器人在管道内部自动的行走、寻路和避障，整个过程无需人工干预，具备较高的智能化水平。 （2） 有效检测管道阻塞：在进行管道探堵时，管道机器人按照寻路时检测的有效路径在管道中行走，同时通过前方的红外传感器来检测管道内的障碍，当检测到管道阻塞时, 管道机器人可将检测位置记录在设备的存储器中并沿原路返回，工作人员只需调出存储器中的数据即可知道阻塞的具