本科毕业论文-四自由度搬运机械手的设计.docx

编号： 本 科 毕 业 设 计 题 目：四自由度搬运机械手的设计 学 院：机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 年　　级：12级 姓 名： 指导教师： 完成日期：2016年5月31日  目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc452450314 摘要  PAGEREF _Toc452450314 \h 1  HYPERLINK \l _Toc452450315 Abstract  PAGEREF _Toc452450315 \h 2  HYPERLINK \l _Toc452450316 1引言  PAGEREF _Toc452450316 \h 3  HYPERLINK \l _Toc452450317 1.1机械手研究的背景及其意义  PAGEREF _Toc452450317 \h 3  HYPERLINK \l _Toc452450318 1.2机械手的研究现状和发展前景  PAGEREF _Toc452450318 \h 4  HYPERLINK \l _Toc452450319 1.3机械手的种类及其应用  PAGEREF _Toc452450319 \h 4  HYPERLINK \l _Toc452450320 1.4机械手研究的主要内容  PAGEREF _Toc452450320 \h 5  HYPERLINK \l _Toc452450321 2机械手总体方案的设计  PAGEREF _Toc452450321 \h 6  HYPERLINK \l _Toc452450322 2.1 机械手的功能以及技术要求  PAGEREF _Toc452450322 \h 6  HYPERLINK \l _Toc452450323 2.2 机械手的整体结构设计  PAGEREF _Toc452450323 \h 6  HYPERLINK \l _Toc452450324 2.3机械手的主要部件及其自由度  PAGEREF _Toc452450324 \h 7  HYPERLINK \l _Toc452450325 2.3.1 机械手的主要部件组成  PAGEREF _Toc452450325 \h 7  HYPERLINK \l _Toc452450326 2.3.2 机械手的自由度  PAGEREF _Toc452450326 \h 7  HYPERLINK \l _Toc452450327 2.4 机械手的动作过程及其时间配置  PAGEREF _Toc452450327 \h 8  HYPERLINK \l _Toc452450328 2.4.1 机械手动作形式及其顺序的确定  PAGEREF _Toc452450328 \h 8  HYPERLINK \l _Toc452450329 2.4.2 机械手动作过程中的时间配置  PAGEREF _Toc452450329 \h 8  HYPERLINK \l _Toc452450330 2.3 机械手动作过程中基本参数的确定  PAGEREF _Toc452450330 \h 9  HYPERLINK \l _Toc452450331 3机械手的传动机构以及执行机构的设计  PAGEREF _Toc452450331 \h 10  HYPERLINK \l _Toc452450332 3.1 机械手机构的模块化设计  PAGEREF _Toc452450332 \h 10  HYPERLINK \l _Toc452450333 3.1.1 机械手结构模块划分所遵循的原则  PAGEREF _Toc452450333 \h 10  HYPERLINK \l _Toc452450334 3.1.2 机械手模块化设计的一般方法  PAGEREF _Toc452450334 \h 11  HYPERLINK \l _Toc452450335 3.2 机械手的组成及其模块化  PAGEREF _Toc452450335 \h 11  HYPERLINK \l _Toc452450336 3.3 机械手基本