坐标式焊接机器人焊枪悬臂运动分析.PDF

坐标式焊接机器人焊枪悬臂运动分析 刘俊1 林砺宗2 闵丽军1 胡新隆1 1 上海电机技术高等专科学校 机械系, 上海 200240; 2 华东理工大学机电中心, 上海 200093 摘要: 文章从分析坐标式焊接机器人焊枪悬臂运动 过程中的振动出发, 介绍了模态分析基本理论。在 A DA M S 中引入 A N- SYS 生成的模态中性文件和 SolidWorks 建立 的装配体, 构建了机械 系统分析模型, 对模型进行仿真 运算, 仿真结果验 证了 坐标式焊接机器人方案的可行性。 关键词: 焊接机器人; 焊枪悬臂; 模态分析; 仿真; 运动分析 中图分类号: T P242 文献标识码: A 文章编号: 1001- 2265( 2004) 06- 0072- 03 The kinetic analysis of cartesian co- ordinates welding robot s cantilever torch LIU Jun LIN Lizong M IN Lijun HU Xinlong Abstract: On the base of the theory of mode analysis , the kinetic analysis of Cartesian co- ordinates w elding robot s cantilever to rch is carried out. T he 3D model of the robot is built on SOLIDWORK S, and then is transferred to A NSYS , here a modal analysis is completed and t he modal data is input to ADAM S. Finally , a dynamic analysis of total system is simulat ed. T he result verifies the scheme of the Cartesian co- ordinates welding robot s. Key words:w elding robot; cantilever torch; mode analysis; simulation; kinetic analysis 性, 把结构 的质量分布、刚度 分布和阻尼 分布分别 用质量矩阵、 1 引言 刚度矩阵和阻尼矩阵表 示出来, 这样 便有了 足够多 的信息 来确 上海某 公司容器车间每 年都有 上百台换 热器的 生产任 务。 定系统的模态参数( 固有频率、阻尼系数、模态振型) 。 其中管子与 管板的接头焊接 工作量 相当大, 一台 换热器 少则几 ( 2) 实验法 从测量结构( 样 机) 上某些 点的动 态输入 力和 十个管头、多则 6000 多个管 头。管径 小( 通常 为 20mm 左右) 、 输出响应开始, 一般还要将测得的数据转换成频响函数, 即作为 排列间距也 小, 操作难 度大。而换 热器