2010-达芬奇实闹术机器人的应用进展_嵇武.pdf

东南国防医药 2010年 9月第 12 卷第 5期 M ilitaryM ed ical Jou rnal of Sou th eastC h ina, Vo.l 12, No. 5, S ep. 2010 427 综 述 达芬奇手术机器人的应用进展 嵇 武 综述, 李 宁, 黎介寿 审校 [ 摘要 ] 手术机器人在微创的基础上, 以前所未有之优势将 手术的精 度提升到 了一个 全新的 高度。在国 外已广 泛应用 于心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科 等手术, 国内也有数家医院开始应 用手术机 器人, 取得了良好 的效果。一个 以手术机 器人为代表、以信息化处理为标志的新的外科手术 时代即 将来临。本 文系统 介绍手 术机器 人的构成 、技 术特点 和应用 进展, 探讨存在的问题和发 展方向。 [ 关键词 ] 手术机器人; 腹腔镜; 微创外科 中图分类号: R 616 文献标志码: A 文章编号: 1672271X ( 2010) 05042704 近年来兴起的手术机器人技术 在微创的基础 理设备, 便于外科医生清晰精确地进行组织定位和 上, 将手术的精度和可行性提升到了一个全新的高 器械操作; 术者可采取坐姿进行手术操作, 利于完成 度, 引起学术界的广泛关注, 甚至有人预言一个以手 长时间、复杂的手术。 术机器人为代表、以信息化处理为标志的新的外科 2 从外科手术的发展比较手术机器人的技术优势 手术时代即将来临 [ 12] 。目前, 国外手术机器人已在 心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等领域逐渐普 18世纪 80年代, 医学先驱 B illroth 打开了患者 及 [ 36] , 国内也有数家医疗单位陆续引进代表当今手 的腹腔, 完成了人类历史上首例腹部外科手术, 这种 术机器人最 高水平 的达 芬奇 ( da V inci)手 术机器 传统的开腹 (开胸 )手术被称为第一代外科手术, 一 人, 并迅速投入运用。 直沿用至今。 20 世纪 80年代, 以 腹腔镜技术为标 志的微创手术取得突破性进展, 在许多外科领域取 1 达芬奇手术机器人的构成与特点 代传 统手术, 被称为第二代 外科手术。进入 21 世 达芬奇手术机器人由美国 Intuitive Surg ica l公 纪, 以 da V inci为代表的手术机器人开发并迅速投 司生产, 目前国内购置的是第三代高清型 ( da V inci 入临床应用, 以其全新的理念和技术优势被认为是 S), 有三个 部分组 成: 手术 医师的 操作主 控台。 外科发展史上的又一次革命, 也预示着第三代外科 ! 机械臂、摄像臂和手术器械组成的移动平台。 ? 手术时代的来临。三代外科手术技术特点的比较见 三维成像视频影像平台。实施手术时外科医生不与 表 1。 患者直接接触, 通过三维视觉系统和动作定标系统 2 手术机器人的临床应用 操作控制, 医生手臂、手腕和手指的动作通过传感器 在计算机中记录下来, 并同步翻译给机器手臂, 机械 21 心胸外科