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第六讲转动关节和移动关节
转动关节和移动关节 ;引言;一、关节 ;1．定义 ;2．分类 ;二、转动关节 ;1．作用 ;2．组成： ;3．常见结构形式（1） ;转动关节结构示例（1）;3．常见结构形式（2） ;转动关节结构示例（2）：;4．机器人用轴承（1） ;角接触球轴承：;角接触球轴承示例：;薄壁四点接触球轴承图例：;4．机器人用轴承（2）;圆锥滚子轴承;圆锥滚子轴承图例：;薄壁交叉滚子轴承图例：;三、移动关节 ;1．构成 ;2．对导轨的要求 ;3．导轨副常见形式 ;直线导轨种类示例：; 4．机器人用典型滚动导轨结构简介 ;直线运动球轴承图例（1）：;直线运动球轴承图例（2）：;直线滚动导轨示例：;四、传动件的定位 ;1．电气开关定位 ;2．机械挡块定位 ;3．伺服定位系统 ;五、传动件的消隙 ;1、需要消隙的理由;2、产生间隙的原因：;3、消隙的措施：;偏心套调整??图例：;轴向弹簧调整法图例：;周向弹簧调整法图例：
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