存在常见非线性环节系统PID参数的整定.pdfVIP

~ JJ 曲份化住各 Vo l. 25 No.5 第 25 卷第 5 期 2005 年 5 月 Electric Power Automation Equipment May 2005 ., 存在常见非线性环节系统 PID 参数的整定 邢青青，郝继飞，白文宝 (中国矿业大学信电学院，江苏徐州 221008) 摘要:在实际系统中大量存在的常见非线性对系统的性能会造成很坏的影响。主要研究不带常见 非线性和带有常见非线性被控对象，在比例、积分、微分 PID (Proportional Integration Differential) 控 制系统的参数变化规律。选取4 种最常见的非线性(饱和、死区、间隙、摩擦)采用经验公式法加手 动调节进行 Matlab 仿真。仿真说明，PID 的控制效果好;在加有非线性与未加非线性的 PID 控制器 中，PID 参数起主要作用的是比例积分调节，微分控制只改善了系统的响应速度。 关键词: PID 调节器;参数整定;常见非线性 中图分类号: TM 743 文献标识码:B 文章编号: 1006 - 6047 ( 2005 ) 05 - 0091 - 03 中讨论4 种常见的非线性[3] 为饱和、死区、间隙、摩 进行理论研究所用的模型大多是对非线性的近 似线性化。但有些非线性，不能进行线性化或者线 擦，它们的非线性特性如图2 所示。 性化就会造成很大的误差[1] 。这类非线性在实际中 输出iar~ 大量存在，称之为常见非线性，它对比例、积分、微分 -a叫/ PID (Proportional Integration Differential) 控制系统的 / 01 a 输入 ~- 输入 参数整定造成很大的困难。若被控对象中的常见非 (b) 死区 线性环节不占主导地位，则仍然可以用 PID 调节器 / 进行控制，但对调节器的参数整定会有一定的影响。 / 为研究这种影响，结合工程实际，本文中选取4 种最 于有 / 常见的非线性:饱和、死区、间隙、摩擦进行仿真。 / 本文主要研究不带常见非线性和带有