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GPS_DR_MM车辆组合导航定位系统研究_雷达定 第25卷第3期湖北汽车工业学院学报Vol.25No.3 Sep9月JournalofHubeiAutomotiveIndustriesInstitute GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统研究 雷达定，李学等，李端元，文方青 （湖北汽车工业学院电气与信息工程学院，湖北十堰442002） 摘要：为了克服卫星信号盲区GPS定位间断或失效以及航位推算（DR）定位误差随时间积累等缺陷，设计了一种基于嵌入式系统的GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统。通过Kalman滤波对多传感器信息进行最优估计，并应用地图匹配（MM）技术，以得到最佳定位信息。系统的各模块任务使用μC/OS-II嵌入式操作系统统一调度。经测试，该系统能实现车辆的可靠、准确定位，并且能精确地在上位机的导航地图上实时显示出车辆当前的位置和其他状态信息。该组合导航定位技术在智能交通系统（ITS）领域具有较高的应用价值。 关键词：组合导航；GPS；航位推算（DR）；地图匹配（MM）；Kalman滤波；嵌入式系统 中图分类号：TN967.2文献标志码：A文章编号：1008-5483（2011）03-0065-05 ResearchonVehicleIntegratedNavigationand LocationSystemofGPS/DR/MM LeiDading，LiXuedeng，LiDuanyuan，WenFangqing （SchoolofElectricalandInformationEngineering,HubeiAutomotiveIndustriesInstitute,Shiyan442002，China） Abstract:InordertoovercomeshortcomingssuchasdisconnectionandinvalidityofGPSwhenthesignalofsatellitesisunavailableandtheaccumulationofnavigationlocationcalculationerrorswithtimepassing,integratednavigationandlocationsystemofGPS/DR/MMbasedonembeddedsystemisdesigned.Togainthebestpositioninginformation,theKalmanfilterisused，whichcanincreasethecapabilityofGPS/DRbasedonoptimalestimationandmapmatchingtechnology.EachmoduleofthesystemiscontrolledbyμC/OS-IIembeddedoperatingsystem.Testingresultsindicatethesystemcanrealizethefunctionofcredibleandexactvehiclepositioning,andaccuratelyshowthevehicle’scurrentpositionandotherstateinformationinreal-timeonPC-mapnavigation.Thein-tegratednavigationandlocationtechnologyhasahighapplicationvalueinthefieldofintelligenttransportationsystem． Keywords:integratednavigation；GPS;DR;MM；Kalmanfilter；embeddedsystem ”之一［1］。以湖北省十堰市为例，全市2010年年末 0引言 随着国民经济的高速发展和城市化进程的加机动车拥有辆40．2万辆；而在2000年年末，该市城区机动车总量还不足4万辆。加之山区城市道路拓宽空间受限，疏通城区道路显得更加艰难。机动 车快速增长与相对滞后的道路规划建设之间的矛 盾日益突显。 智能交通系统（IntelligentTransportationSys-快，我国机动车拥有量及道路交通量急剧增加，尤其是大中城市，交通拥挤阻塞以及由此导致的交通事故的增加是我国城市面临的极其严重的“城市病 收稿日期：2011-05-31 基金项目：湖北汽车工业学院大学生创新基金（SJ200914）；湖北汽车工业学院第三届学术科研项目二等奖（S201003031）