局部关节型喷涂机器人控制系统及轨迹算法.PDFVIP

局部关节型喷涂机器人控制系统及轨迹算法 第六图书馆 提出了一种新的喷涂机械人控制系统模式及一种新的轨迹规划算法。该算法通过在加减速阶段增加一定的控制周期来提高运动 速度的平稳性,同时也提高机器人运动的精度。提出了一种新的喷涂机械人控制系统模式及一种新的轨迹规划算法。该算法通过 在加减速阶段增加一定的控制周期来提高运动速度的平稳性,同时也提高机器人运动的精度。喷涂机械人 轨迹规划 算法分 析机电产品开发与创新鄢俊虎 刘颖 贾侦华 贾小亮 [1]北京科技大学机械工程学院,北京100083 [2]北京 中拓科技有限责任公司,北京102208 [3]河北邯郸钢铁集团,河北邯郸0560002007第六图书馆 第六图书馆 维普资讯 第 ??卷 第 ?期? 机 电产 品 开 发 与 剀 新? ???，??．??．?? ????年 ??月? ???????????＆ ??????????????? ???????? ＆ ???????????????????? ???，，????? 局部关节 型喷涂机器 人控 制 系统及 轨迹算法? 鄢俊 虎?，刘 颖?，贾侦 华?，贾小 亮 。? ??，北京科技大学 机械工程学 院，北京 ??????；?．北京 中拓科技有 限责任公 司 ，北京 ??????；? ?．河 北 邯 郸 钢 铁 集 团 ，河 北 邯 郸 ???????? 摘 要 ：提 出 了一 种新 的喷 涂机 械 人控 制 系统模 式及 一 种新 的轨迹 规 划 算 法。该 算 法通 过在 加 减速 阶段? 增加 一 定的控 制周 期 来提 高运 动速 度 的平 稳性 ，同时也提 高机 器人 运动 的精 度 。? 关键 词 ：喷涂机 械人 ；轨 迹 规 划 ；算法 分析? 中图分 类号 ：?????? 文献标 识 码 ：?? 文章编 号 ：????—???? ????????—??????? 轴 ，两 个 喷 枪 分 别 固 定 在 ? 轴 的 两 端 。工 件 变 位 机 有? ? 引言? ?两 个转 动 自由度 。相对 于变 位 机支 架转 动 的为 ?轴 ，它? 目前 ，国内许多 企业在生产过程 中使用 了喷涂机器 人? ? 的功能 是 实现 其 中 一个 工位 的两个 工 件在 工 作 ，而另