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SPR并联机构位置正解及位置多解分析
机械 设计 与制造 第2期
52 Machinery Design Manufacture 2015年 2月
2-RPU／SPR并联机构位置正解及位置多解分析 ．
王 南 ，周莎莎 ，许云斗 ，赵永生
(1．河北工程大学 机械工程学院，河北 邯郸 056038；2．燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 066004)
摘 要：提出一种两转一移(2R1T)-~-自由度并联机构2-RPU／SPR，该机构具有两条连续转轴，则可采用旋转变换公式运
算，由动平台绕两条连续转动轴线转动的角度得到了动平台的位姿，然后根据机构的杆长约束条件，求解得到分支杆杆
长与机构动平台位姿之间的关系表达式，运用位置反解逆思想求解位置正解，则可以求出位置正解解析式，并采用
Adams仿真软件对其进行了仿真验证。基于典型6-SPS机构和本论文提出的机构，运用Matlab软件数值求解出多组实数
解，再采用Adams验证正解多解原因，不同样条曲线驱动使杆长达到一致，造成动平台位姿不同，得出机构位置正解多解
的原因。机构位置分析对机构的运动学标定和轨迹规划有着重要的意义。
关键词：两转一移并联机构 ；连续转轴；旋转变换公式 ；位置正解
中图分类号：TH16；TG156 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3997(2015)02—0052—03
ForwardKinematicsAnalysisofthe2-RPU／SPRParallelMechanism
andtheMultipleSetsofRealSolutions
WANGNan，ZHOUSha-sha，XUYun—dou，ZHAOYong—sheng
(1．SchoolofMechanicalEngineering，HebeiUniversityofEngineering，HebeiHandan056038，China；
2．SchoolofMechanicalEngineeringYanshanUniversity，HebeiQinhuangdao066040，China)
Abstract：／tpresentsanovel2-RPUS／PR2R1Tparallelmechanism，whcihhasonetranslationaldegreeoffreedom (DOF)
andtworotatoinalDOFs．The2-RPU／SPRmechansimhastworotatoinalcontinuousaxes．Usingrotatingtransformformula，
therotationalanglethatthetwocontinuousrotationaloxesofthemovingplatformtake，receivesthepositionofthemoving
platofrm~Accordingtothelengthconstraintconditionsofthepraallelmechnasim，solvelength0厂therod，whichsirelated
withthepositoinofmovingplatform Thedynamicsmodelisestablsihedonthebasisoftheprinc~le virtualwork，the
simulationQ厂mechnaismydnamicssiimplementedbyusingAdamsSOj~Wrae．Basedonthe6-SPSparallelmechnaism，the
multiplesets0厂redsolutionsraeworkedoutbyusingMatlabsoftwraenadAdamssoftwrae．Thedifferentsplinecu~esmake
thesixlengthsachievethesameposeojthemovingplatform，thereason
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