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2017-05-06 发布于河南
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一种基于PR驱动的6自由度并联机构设计与仿真.pdf

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一种基于PR驱动的6自由度并联机构设计与仿真

2012年 8月机床与液压 Aug．2012 第40卷第 15期 MACHINETOOL＆ HYDRAULICS Vo1．40No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．15．030 一种基于PR驱动的6自由度并联机构设计与仿真郭宗和，崔荣江，杨启志，尹子逊 (1．山东理工大学机械工程学院，山东淄博 255049； 2．江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013) 摘要：基于广义等效KP旋量系设计了一种新型3支链6自由度并联机构3-PRRS，机构采用 PR驱动方式。介绍了机构的设计过程，分析了机构的输入合理性，求取了机构的位置反解，并通过仿真验证了机构设计的正确性和有效性。关键词：并联机构；广义等效KP旋量系；PR驱动中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1001—3881 2《012)15—105—6 DesignandSimulationofa6．DOFParallelMechanismsBasedonPR Drive GUOZonghe，CUIRongjiang，YANGQizhi，YINZixun (1．SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，ZiboShandong255049，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversity，ZhenjiangJiangsu212013，China) Abstract：A new6-DOFparallelmechanism3-PRRSwasdesignedbasedongeneralizedequivalentKPscrew system．Thedriv— ingmodewasPR．Thedesignprocesswasintroduced，inputsrationalitieswasnaalyzedandinversepositionkinematicssolutionswere gotten．Thecorrectnessandvalidityofthisdesignmethodwasprovedbysimulationanalysis． Keywords：Praallelmechanism ；GeneralizedequivalentKPscrew system ；PR drive 1 0 0 0 6自由度并联机构具有刚度大、自由度多、承载如果一个具有n个单自由度关节组成的串联操作，，，， 0 1 0 0 能力强和自重负荷比小等优点。对6自由度并联机构手或由n个运动副组成的支链，可以用 KP旋量组成，， ●，， 0 0 1 0 的研究，主要体现在对 Stewart原型6-SPS及其改进旋量集 {8。，…，$，，… )来描述它的运动。其末：： ● ：型 (6-SPT、6．RSS、6-PSS等)的运动学、动力学及