一种小线段的非对称S曲线速度规划与前瞻算法.pdfVIP

第 8期 机械设计与制造 2010年 8月 Machinery Design Manufacture 47 文章编号：1001—3997(2010)08—0047—03 一 种小线段的非对称 S曲线速度规划与前瞻算法 术 陈光胜 梅雪松 l1 (西安交通大学 机械工程学院，西安 710049)(西安交通大学 机械制造系统工程国家重点实验室，西安 710049) A dissymmetricalScurvevelocityplan＆ look—aheadalgorithm forsmalllinesegments CHEN Guang—sheng．MEIXue—song (SchoolofMechanicalEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’an710049，China) (StateKeyLaboratoryforManufacturingSystemsEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’an710049，China) ?…。。…。‘…’‘…。…’。…。…。‘…。‘…。‘… ‘‘…。。…。‘…。‘…’‘…。。…。‘…。·… ‘·… ‘·…。·… ‘·…。·… ‘·…。·…’·…’·… ·… ·… ‘·… ‘·…。·…。·… ‘·…’·…。·…。·…。·…’·…， ÷ 摘【 要】针对基于小线段高速、高精度数控加工路径，提出并实现了一种具有速度前瞻功能的非对 ； ：称 s曲线加减速规划策略。首先对已知线段总长的加工路径实现非对称 s曲线加减速算法进行了阐述， i然后基于小线段间的转折角提出了适用于小线黝 n工的实用前瞻模型。利用模型通过计算小线段间的转 ；折角来对转折处加工速度进行预规划，在实现轨迹精度的前提下使加工速度达到最高，从而实现小线段 ； 数控加工时在高速度和高精度之间达到协调。实验结果证明了该算法的有效性和实用性。 ● i 关键词：数控加工；小线段；速度规划；前瞻算法 ； [Abstract]AdissymmetricalScurvevelocityplanlook—aheadalgorithmforhighspeedandhigh— precisionCNCmachiningpathcomposedofsmalllinesegmentsisproposed~First，thealgorithmfordis- symmetricalScurveaccelerationanddecelerationisdiscussed，andaprac tical look-ha ead modelbasedon turninganglebetweencontiguoussmalllinesemg entsisproposed．Usingthemodel，themaximal ratesper- mittedatthecornersofthemachiningpathareobtainedrespectiveaccordingtoturninganglesbetween contiugoussmalllinesemgents． eedcuF1)eofaccelerationanddecelerationbecameSmooththanever． Experimental resultsdemonstratedtheAIgorithm ’Spracticabilityandvalidity． Keywords：CNCM achining；Smalllinesegments；Velocityplan；Look-aheadalgorithm … ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… …0 ．．·．… ·… ．·… ．·… ．0… ．·… ．·… ．·．… ·… ．·… ．·… ．·．… ·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·… ．·．． 中图分类号：TH16，TP273 文献标识码 ：A 1引言