一种用于飞机装配的八足并联自主移动机构.pdfVIP

学兔兔 第 49卷第 l5期 机 械 工 程 学 报 V0l1．49 N0．15 2013 年 8 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Aug． 2013 DoI：10．3901， E．2013．15．049 一 种用于飞机装配的八足并联 自主移动机构木 王 珉 曾长 陈文亮 余 路2 蒋红宇2 (1．南京航空航天大学机 电学院 南京 210016； 2．上海飞机制造有限公司航空制造技术研究所 上海 200436) 摘要：根据飞机装配 自主移动机构的功能要求，设计一种双框八腿真空吸附式 自主移动式机构。基于螺旋理论对该机构进行 自由度分析，证明该机构能实现 自动制孔法向调姿时所需的5坐标运动。给出由初始状态调姿到期望的法向矢量位置计算各 腿需要调整量的机构位置反解算法和算例，该算法计算简单，可用于实时控制算法。采用 12个电动机驱动，研制了实物样 机，通过第三方现场测试验证了系统的运动精度和制孔精度，结果表明：法 向调姿精度小于 0．2。，满足工程上不大于 0．5。 的要求：不同法向姿态的情况下，满足定位误差不大于0-3lnln，重复定位误差不大于0．2nun的要求。机构具有满足飞机装 配的刚度、精度、和承载能力要求。 关键词：飞机装配 并联 自主移动机构 螺旋理论 位置反解 中图分类号：V264 A KindofParallelM echanism ofAutonomousM obilefor AircraftAssembly WANG M in ZENG Chang CHEN Wenliang YUL JIANGHongyu2 (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering， NanjingUniversityofAeronautics＆Astronautics．Nnajing210016； 2．InstituteofAeronauticalMnaufacturingTechnology, ShnaghaiAircraftManufacturingCo．Ltd．，Shnaghai200436) Abstract：Accordingtothefunctionalrequirementsofautonomousmobilemechanism foraircraftassembly,na autonomousmobile mechanism isdesignedwhichconsistsoftwoframes，eightlegsandvacuum suctionsystem．Itsdegreesofrfeedom arenaalyzed basedonscrewhteory,whichproveshtemechanism Cna realize5degreesofrfeedom requiredofrnormaldirectionautomaticdrilling． Thecalculationmehtodnadanexma pleofinversekinematicsareprovided，whichcancalculatehtedisplacementoflegsrfom initial todesirednormaldirection．Thecalculationissma plenadCna beusedtohteonlinecontrolalgorithms．Th eprototypeofautonomous mobilemechanism isdeveloped，drivenby12motor．Thr