一种组合并联机构的运动学分析及刚度分析.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 一种组合并联机构的运动学分析及刚度分析 槐创锋 陈华 刘平安 舒迎将 华东交通大学机电学院 江西南昌 摘要 以一种新型的可实现机构和机构的组合并联机构为对象 对该机构在可实现两种并联机构的情况 下分别进行机构自由度分析 运动学分析 得出机构的运动学正逆解以及雅克比矩阵 根据所求出的雅克比矩阵进一步对 机构进行机构刚度分析 并用软件求解刚度值 绘制出在给定的位姿时上下平台的相关结构参数对整体刚度值的 影响曲线图 为此组合并联机构的进一步分析提供了理论分析的依据 对组合并联机构的设计具有一定指导作用 关键词组合并联机构运动学雅可比矩阵刚度分析 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 响并联机构刚度的机构结构参数入手 研究一种可实 并联机构在工作进程中总会承受外力载荷 即其 现自由度宏观运动和自由度微动调节的 的医疗并联机构的刚度随机构结构参数变化情况 末端执行器会对被作用的物体施加力或力矩的作用 如果并联机构的整体刚度较小 就会发生较大变形 先分别对处于两种结构状态时的并联机构的进行运动 导致其无法进行正常的工作 因而分析并联机构的刚 学分析 得出机构运动正逆解 并计算出机构的雅克 比矩阵 其次 通过得出的雅克比矩阵分析机构的整 度对于机构性能研究具有重要的理论价值和意义 体刚度值随上下平台结构参数的变化情况最后应 至今已有不少学者对并联机构的刚度进行过分 用 软件对整体刚度值进行运算分析并绘制 析其中韩书葵等采用螺旋理论方法推导出了少自 由度机构刚度计算公式分析了机构条件数给出了 出上下平台结构参数对整体刚度的影响曲面图 根据 影响曲面图得出机构整体刚度是否受上下平台结构 机构最大刚度与最小刚度的计算方法 绘出了机构最 参数的影响 如果有影响 可以对所设计的并联机构 大刚度和最小刚度曲线 孟巧玲采用基于新的守恒 使之能够获得较高的刚度 协调刚度矩阵推导出平面并联机