有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共3页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
一自由度腿式行走机构的研究与设计
第6期 机械设计与制造
2012年 6月 Machinery Design Manufacture 47
文章编号：1001—3997(2012)06—0047—03
一 自由度腿式行走机构的研究与设计 ；l：
肖晓萍 李 自胜
(，西南科技大学 工程技术中心，绵阳 621010)(西南科技大学 制造科学与工程学院，绵阳 621010)
StudyandDesignofOne-DOFLegWalkngMechanisms
XIAO Xiao-ping~,LIZi—sheng
(CenterofEngineeringandTechnology，SouthwestUniversityofScienceandTechnoloyg，Mianyang621010，China)
(2CollegeofManufacturingScienceandEngineering，SouthwestUniversityofScienceand
Technology，Mianyang621010，China)
． ^ ¨ - ’、·一 ·一 · 十 · ’ 十 、·一 ’噜 + 十 + t一 ’ 十t、． 1、 ¨ ·一 ’、·一 、·一 ，、” ·— 十 ·一 ‘一 ’、 q、· ¨ l， ^ l— 十 N ^ ¨ ” 劓 、-一 ’
； 摘【 要】设计了一种一自由度腿式行走机构，机构由平面四杆机构和放大机构组成。首先基于契 {
》贝谢夫平面四杆机构特点，利用解析法，建立相应数学模型，得出运动学方程。其次利用Adams对行走 {
；轨迹进行仿真分析，讨论了连杆长度对运动轨迹的影响，并进行了运动学仿真研究。最后，通过系统仿 ；
l真和搭建原型，验证了方案的．fi-确性及机构设计的合理性。该机构的设计为开发新型的低功耗、低成 i
；本、易控制的腿式机器人提供设计了依据，实用可行。 {
； 关键词：契贝谢夫机构；行走机器人；放大机构；ADAMS ；
； A【bstract】Akindofone—DOFlegwalkingmechanismswhichconsistof0four-barlinkagenadapart- {
》tographmechnasims isdesignedFirstly，thekinematicalequation gainedbybuildingmathematicalmodelin}
；whichanalyticalmethodisusedbasedonthepropertyofchebyshevfour-bralinkage．Secondly，ADAMSs一；
1waresiemployedtonaalyzethewalking trajectory，nadtheinfluenceofthelengthoflinkagesonitst ；
》jectorysidsicussed，menawhilethekinematicalsimulationisalsostudiedAtlast，thecorrectnessofschemeof 《
} gwalkingmechnaismsnadreasonabilityof如s ideasisuerifledbyusingsimulationnadprototype．e；
lresultshowsthatthemethodproposedsifeasiblenadpractical，whichalsoprovidesdes研 bassifordevelop-：
》ingnewmodelofmanageablelegrobotwithlowconsumptionandz0加-1c友 《
； Keywords：ChebyshevMechanis
文档评论（0）