一维远程运动中心机构的型综合.pdfVIP

学兔兔 第 45卷第 2期 机 械 工 程 学 报 Vo1．45 NO．2 2009年 2月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Feb． 2009 DoI：lO．3901／JM E．2009．02．144 一 维远程运动中心机构的型综合木 裴 旭 于靖军 毕树生 宗光华 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院 北京 100083) 摘要：一维远程运动中心机构的型综合是研究多自由度远程运动中心机构构型的基础。现有的远程运动中心机构的形式有限， 需要一种有效的方法构造出新的远程运动中心机构。对现有一维远程运动中心机构形式进行分类综合，给出了现有一维远程 运动中心机构的五种类型：基于单个转动副、平面弧形滑轨、平行四杆、等比同向传动以及其他非严格意义上的远程运动中 心机构。通过引入涵盖范围更广的平面虚拟中心机构，提出一种将两个虚拟中心机构组合构造新型一维并联型远程运动中心 机构的型综合方法。这种方法也适用于混联型远程运动中心机构的构型综合。针对不同的虚拟中心机构形式给出了具体实例， 得到若干新构型，证明了型综合方法的有效性。 关键词：远程运动中心机构 型综合 虚拟中心机构 中图分类号：TH112 TypeSynthesisforOne-d·imensionalRemote-·center--of- motionM echanisms PEIXu YUJingjun BIShusheng ZONGGuanghua (SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversity,Beijing100083) Abstract：Thetypesynthesisforone-dimensionalremotecenterofmotion(RCM)mechanismsisthebaseofthestudyofmulti-DOF RCM mechanism．DuetotypesofpresentRCM mechanismsarefew,itisnecessarytofindanefficientwaytocreatemorenew RCM mechnaisms ．Existing 1-DOF RCM mechnaismsrae classified．FivetypesofRCM mechnaismsrae given，such as single—revolute-joint，circulra-prismatic-joint，praallelogram—based，synchronous-trnasmission—based and instantnaeousRCM mechanisms．Basedonaproposedconceptoftheplanravirtualcenter(vC)mechanism，whichisamoregeneralizedconcepthtanan RCM mechanism ，an approach oftype synthesisfor 1-DOF RCM mechanismsisaddressed by assembling twoplnara VC mechnaisms．Thisapproach can sny thesizepraallelormixed RCM mechanisms．Concreteexamplesraegiven，and somenew configurationsraeobtained，nadwhichprovestheeffectivenessofthetypesny thesismethod． Keywords：Remotecenterofmotionmechanisms Typesnyhtesis Vtrtualce