两轴定位机械手电气控制系统的设计.pdfVIP

2011年 4月 机床与液压 Apr．2011 第39卷 第8期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．39No．8 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．08．032 两轴定位机械手电气控制系统的设计 李致金 ，吴文娟。 (1．南京信息工程大学电子与信息工程学院，江苏南京210044； 2．南京林业大学信息学院，江苏南京210017) 摘要：介绍基于三菱FX：系列PLC的两轴定位机器人电气控制系统的设计。该电气控制系统采用FX：-48MR可编程控 制器为主控器；采用2个FX：一1PG位控单元作为 轴和Y轴位置精度控制单元 ；采用 MELSERVOMR．J2S—A系列伺服放大 器作为 、Y轴电机的驱动单元；采用HC—KFS系列电机为执行单元，驱动同步齿形带实现 、Y轴的精确定位 ，定位精度 达到10 m。操控面板选用DIGITAL公司的GP-2300／2301人机界面，控制整机的逻辑动作 ，设置 、Y轴运行数据，显示 、 Y轴运行的实际数据。 关键词：FX2N-48MR可编程控制器；FX2N-1PG位控单元 ；MELSERVOMR—J2S-A伺服放大器；HC—KFS系列电机 中图分类号：TP241．2；TM921．5 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2011)8—112—3 DesignofElectricControlSystem forTwoAxisPositioningRobot LIZhijin ，WUWenjuan (1．CollegeofElectronicInformationEngineering，NanjingUniversityofInfomration ScienceTechnology，NanjingJiangsu210044，China； 2．CollegeofInformationScienceTechnoloyg，NanjingForestryUniversity，NanjingJiangsu210017，China) Abstract：Theelectriccontrolsystem oftwoaxispositioningrobotbasedonMUTISIBISHIFX2NPLCwasdesigned．Intheelec- triccontrolsystem，FX2N-48MR PLCWas usedasmastercontroller，twoFX2N一1PG pulsegeneratorunitswereusedas Yxaisposi— tionprecisionconrtolunits．andMELSERVOMR—J2S—A serv0amplifierwasusedas servomotordriver．Theservomotordrovesyn- chronoustoothbelttoachievepreciseposition．Thepositioningprecisionis10Ixm．GP一2300／2301humanmachineinterfacewasused as controlinterfacetocontrollogicmotionofwholesystem andtodisplayrunningdataof 、Yxais． Keywords：FX2N-48MRPLC；FX2N-1PG pulsegenerator；MELSERVO MR—J2S—XXA servoamplifier；HC·KFSservomotor 在现代工业生产中，效率和安全越来越受到各个 轴的机械手在汽缸推动下上升、下降、翻转 ，实现 企业的重视。在流水作业中，由于常常需要换工位等 工件的抓放和换位。系统框图如图 1所示 。 操作，各种非标的机械手 已成为流水线中提高效率、 1．1 GP2301一SC41．24