中医推拿机构选型与运动模拟.pdfVIP

中医推拿机构选型与运动模拟 口刘文玉 口李维 t*★{n电t《；自自m}＆±§200072 拿n*．tm ￡^常目#幸n# *■∞中g摊搴3-R巧并En目*^ 3 ÷田*擞号伸1]2；TIll z■《m日：A i章簟号：10。O一4998(201I)04—0022—03 推拿是柑日医学的组成都分有治疗蕊病Ⅻ消除 捏、点、拍等多种手法作用于患者的肌肤表面航湎经 疲劳等口显功敢。目前推拿大多由人上完成对推拿 绪、推行气血。作适j简化后．这些手法大都aJ“分 师的Ⅸ术和体^要求报高。自计算机程序控制的自动 解*几种基本运动形式的组音131．u”揉”手法为例 装置日“很盘f地解陕这个问艇。推章机研究从运动学 以推拿师手掌和病患班肢的接触面为基准平面建立 ■i动力学角度描述手法动作挺收完整的日“精确 坐标系可“将该手法丹辫为滑z轴方向的往复运动 再现的数学模捌然后通过机电装置完成力度和技巧 和在XOY平面内的圆周运动(目1)．得到推章师掌心 性都很强的动作．满足人们H益增长的保键需求。 点运动轨迹与时间的m敦为 对中医推章机的研究E持续多年…=2]．目前需要 X…6㈨1 台理平衡功能完备性和实际可行性．鉴于多自由廑并 y—nr“、 联机构不适台产生高速往复运动本文将推章装置分 Z--4c08m“ 解为日部分：接触皮肤的电磁振葫推章头和移动推章 式中：，为XOY平面自碉周运动的半径：m为目脚运 共的3-RPS It-联机构。自磁振动推章虫单独对人体皮 动角建度：l为时目：A为z轴往髭运动振幅．^自与推 肤宴施振动按雎而3一RPS并联机{勾仅仅驱动推拿头童f法特征和振动额率相冀∞密散或散学表达式． 沿规定的空呵轨迹移动．本文还研究^体目推章机的 月理 “推”手法可分解勾z片向赢线运动和 相对位置选掸‘仰坐”作为人体接受推章的罄卷设 XOY平目直钱运动的赶合：“潍”手法日分鲁r为XOy 计m“铝合盘型材为结构件的椎章机勰。甩后用计算 平面山绕z轴的旋转自直线运动∞复合等． 机软件怍T三维几何建模和罔形仿真分析谚设计方 2 基于3一RPS机构的推拿机选型 案在完成‘揉’手法时的性能表现． 可实现推章运动的机构有很多f串联机构6一sPs 1 对推拿手法的数学描述 井睇机构等)，从机构复杂性控制可行性和结构樟 在Ⅸ疗址程十推拿师用推、章按摩、滚、揉、 定性作比较．可H发现串联机构g干控科但刚性不 够：六自由度井联机构稳定性好但控制复 杂。三自由廑的3一RPS机构保目T并联机 构稳定性好的优点同时结构和控制的复杂 性太为降低。 醋了、 3-RPS机构(嘲1有)自静平自(机槊)、 、砍!秒· ，8、斗．—，、 动平台和连接两平自∞3十直线驱动分支 够誊5弦-f／ 组成，直线驸动分支十有移动副P转动酬 R、球面副5它通过球面剐与静平台连接 通过转动Ⅲ与动平台连接．移动剐是机构的