串联机器人加速度性能指标分析.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第44卷第9期 机 械 工 程 学 报 v。1．44 No．9 2008年 9月 CHINESE JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING Sep． 2 0 0 8 DoI：1O．3901／JME．2008．O9．056 串联机器人加速度性能指标分析木 郭希娟 耿清甲 (1．燕山大学信息与工程学院 秦皇岛 066004； 2．河北科技师范学院计算机系 秦皇岛 066004) 摘要：以串联机构速度、加速度公式为出发点，通过理论推导提出一种同时基于机构一阶Jacobian影响系数矩阵和二阶Hessian 影响矩阵的串联机构加速度性能度量指标，包括加速度性能指标、线加速度性能指标和角加速度性能指标。采用GOSSEL1N 提出的机构全域性能指标定义方法定义串联机构加速度全域性能指标、线加速度全域性能指标以及角加速度全域性能指标。 最后，采用上述指标对串联工业机器人PUMA260机构进行实例分析，给出相应的性能图谱。结果表明，Hessian矩阵对机 构加速度性能指标有着更重要的影响，度量指标在机构动力学性能分析中是可行的。 关键词：串联机器人 性能指标 影响系数矩阵 中图分类号：TP24 Analysis for Acceleration Performance Indices of Serial Robots GUO Xijuan GENG Qingjia2 (1．College of Information Science and Engineering，Yanshan University,Qinhuangdao 066004； 2．Department ofComputer,Hebei Normal University of ScienceTechnology,Qinhuangdao 066004、 Abstract： ugh theoretical derivation from mechanism’S velocity and acceleration formulae．serial mechanism’S acceleration performance indices。including acceleration。angular acceleration and 1inear acceleration perform ance indices are defined based on mechanism’S first．order and second．order influence coefficient matrices．By using definition of mechanism’S global performance index put forward by GOSSEL1N，serial mechanism’S global perform ance indices of acceleration，angu lar acceleration and linear acceleration are presented．At last，by using previous index，PUMA 260 serial industrial robot’S dynamic perform ance is analyzed， and the perform ance atlases are given．The results show that Hessian matrix plays a more important role in acceleration perform ance， and these new indices are feasible in mechanism’S