交流位置伺服系统反演滑模并行复合控制.pdfVIP

2012年 6月 机床与液压 Jun．2012 第40卷 第 11期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1．40No．11 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．11．026 交流位置伺服系统反演滑模并行复合控制 霍龙，乐贵高，胡健 (南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094) 摘要：针对交流位置伺服系统负载力矩和转动惯量变化大、干扰力矩强的特点，提出一种反演滑模并行复合控制策 略，设计了基于位置环滑模变结构控制器和反演控制器的并行复合控制结构，滑模控制抑制了参数摄动和负载扰动，反演 控制渐近跟踪被控对象的参考位置信号和消除滑模控制的抖振。仿真结果表明：所设计的并行复合控制器能够保证系统的 静、动态性能。 关键词：反演控制 ；滑模变结构控制；交流伺服系统 ；并行复合控制 中图分类号：TJ393 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2012)11—085—3 BacksteppingandSlidingM odeParallelCompound ControlforAlternatingCurrentPositionServoSystem HUO Long，LE Guigao，HU Jian (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityof ScienceandTechnology，NanjingJiangsu210094，China) Abstract：Aimingatwidevariationsinloadsandinertiamoment，largedisturbedmomenttoACpositionservosystem ，aback— steppingandslidingmodeparallelcompoundcontrolstrategywaspresented，andslidingmodevariablestructurecontrollernadback- steppingcontrollerofpositionloopweredesigned．Theslidingmodecontrolcanrestraineffectsofparameteruncertaintiesandexternal disturbance．Thereferencepositionsingalofcontrolledobjectwastrackedprogressivelybybacksteppingcontro1．Simulationresults show thatthedesing edparallelcompoundcontrollercanguaranteestaticanddynamicperformancesofthesystem． Keywords：Backsteppingcontrol；Slidingmodevariablestructurecontrol；Alternatingcurrentservosystem ；Praallelcompound nntrol 永磁同步电机是精密传动的主要执行机构，其控 好 ，系统具有更强的鲁棒性。 制结构一般由电流环、速度环及位置环组成。在传统 1 基于电流解耦控制的永磁同步电动机线性化数 的伺服系统中，速度环及位置环采用PI或 PID控制， 学模型 以保证位置控制的高精度、良好的跟踪性能及定位时 假设：忽略饱和效应 ；电动机气隙磁场均匀分 不产生连续振荡。由于