交流伺服系统的鲁棒性研究.pdfVIP

研究与分析 · 机械研究与应用 · 交流伺服系统 的鲁棒性研究 王 蕊 (华南理工大学 广州汽车学院，广东 广州 510800) 摘 要 ：干扰是影响系统性能的主要 因素，利用干扰观测器可对交流伺服 系统中由负载改变、工作环境变化和建模误 差等产生的干扰进行补偿。工作时先在线辨识 出系统的模型参数，将干扰观测器的名义模型自动调整为辨识 值 ，再进行所需的控制。研究结果表明，采用干扰观测器结合模型参数在线辨识的交流伺服系统具有较强的 鲁棒性。 关键词：交流伺服 系统；干扰观测器；在线辨识；鲁棒性 中图分类号：TM34 文献标识码：A 文章编号：1006—4414(2011)02—0013—04 Studyon therobustnessoftheAC servosystem Wang RUi (Guangzhouautocollege，SouthChinaul~iuer$ityoftechnology，GuangzhouCuangdong 510800，China) Abstract：Thedisturbanceisthemainfactorwhichinfluencestheperformanceofthesystem ，andadisturbanceobserveris usedtocompensatethedisturbancegeneratedbythevariationinload，thechnageinoperationconditionnadstructureuncer- taintyinmodelingintheACservosystem．Th emodelparametersoftheservosystem raeonlineidentifiedfirst，andthenomi- nalmodelofthedisturbanceobserverismodifiedtotheidentfiicationvalues．TheresearchprovesthattheAC positionservo system adoptedbythedisturbnaceobserverandtheparameteronlineidentificationschemecanprovidestrongrobustnesstothe praametervariation． K eywords：AC servosystem ；disturbanceobserver；onlineidentification；robustness 1 引 言 制干扰 。然而伺服系统在执行不同的任务时，面向的 交流位置伺服系统广泛应用于工业控制中，由负 对象是不确定的，即使是确定的控制对象，由于运行 载改变、工作环境变化和建模误差等产生的干扰是影 工况的变化、机械零部件的磨损、测量噪声等因素的 响系统性能的主要因素。如何有效地补偿干扰，提高 存在，模型参数在运行过程中也会发生变化，可能会 系统的鲁棒性成为近几年来研究的热点问题 。在未 超出DOB正常工作的有效范围L1，此时基于离线模 知电机参数和负载转矩时，采用无速度传感器积分滑 型参数辨识的干扰补偿必然会限制系统的控制效果。 模控制可实现全局渐进速度跟踪-】J。Betin和Sivert 因此，当负载对象特征变化时，仍能保证系统具有 良 提出在定位系统的矢量控制 中加人变结构控制，以适 好的鲁棒性，这将对提高交流伺服系统的性能具有重 应电机机械结构的变化 】。Wang和 Chen基于无源