仿人机器人发展及其技术探索.pdfVIP

学兔兔 第 45卷第 3期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．3 2009 年 3 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING M ar． 2009 DoI：1O．3901／JME．2009．O3．071 仿人机器人发展及其技术探索木 于秀丽 魏世民 廖启征 (北京邮电大学 自动化学院 北京 100876) 摘要：仿人机器人是研究人类智能的高级平台，它是综合机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多 种学科的复杂智能机械，目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。对国内外仿人机器人研究现状进行广泛调研，其中日、 美等国在研制仿人机器人方面做了大量的工作，中国各高校也积极研究，取得了突破性进展。概括并分析机器人 自由度配置、 步态规划的分类、基于零力矩点的稳定性判据、传感器的分类和应用以及机器人控制系统等关键技术。 关键词：仿人机器人 自由度 步态规划 零力矩点 中图分类号：TP242 DevelopmentandTechnologyResearchofHumanoidRobot YUXiuliWEIShimin LIAOQizheng (SchoolofAutomation，BeijingUniversityofPostsandTelecommunications，Beijing100876) Abstract：Beinganadvancedplatform forresearchinghumanintelligence，thehmu naoidrobotiscomplexnadintelligentmachinery integratingmechanics，electronics，computer,sensors，conrtoltechnology,artificialintelligence，bionicsnadotherdisciplines．The humanoidrobothasnow becomehotissuesinthefieldofrobotreserach．Thedomesticandforeignresearchstatusofhumanoid robotiswidelysurveyed．A lotofresearchworkonhumanoidrobothasbeendonein JapannadAmerica．Menawhile，Chinese universitiesraemakingactivereserachna dhavemadebreka throughprorgess．Theconfigurationoffreedom ofhumna oidrobot，the classificationofgaitplanning，thestabilitycriteriabasedon zeromomentpoint，theclassificationnadapplicationofsensorsnad robotconrtolsystem raesummarizednadanalyzed． Keywords：Hmu naoidrobot Dergeeoffreedom Gaitplanning Zeromomentpoint 技术与数字技术的结合)。机器人在遵循 “机器人学 0 前言 三定律”的前提下快速发展。 (1)机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害 机器人是近年来发展起来的一个多学科和技 而袖手旁观 。 术相