六杆机构的运动仿真及方法比较.pdfVIP

学兔兔 第5期(总第174期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．5 2012年 10月 MECHANICAL ENGINEERING 8L AUTOMATION Oct． 文章编号：1672—6413(2012)05—0067—03 六杆机构的运动仿真及方法比较 孔维忠，唐振兴 (山东力诺瑞特新能源有限公司，山东 济南 250103) 摘要：简要介绍了Simulink与Simmechanics在六杆机构运动分析中的应用。以矢量法建立运动学矩阵方程，分 别采用Simulink、Simmechanics进行运动仿真。这两种方法求解效率高．在机构性能分析中具有一定的应用价 值。 关键词：六杆机构；Simulink、Simmechanics；运动仿真 中图分类号：TH112：TP391．9 文献标识码：A 0 引言 fLl+L2一L3+L4{L ，，、 +Lr2十L5一L肺+L6。 ………………… 机构运动分析的方法有很多，主要有图解法和解 3 析法。近年来随着计算机技术的飞速发展，在解析法 其中：L∞为辅助矢量。将矢量方程(1)分别取实部和 的基础上结合计算机软件包进行问题的分析已成为一 虚部，得： 种潮流，使得运动学分析的方法也得到了扩展。本文 rLl cos~b,+L2 cos~2一L3coscP~+L4 cos~4 以六杆机构为例，采用 Simulink、Simmechanics建模 ILI sin +L2 sin 一L3 sin +L4 sin 仿真的方法对其进行运动分析，并对此两种方法做出 I Lc0s +L 2cos(~一60。)+上巧cos = +L6 cosq5~ 【L3 sin +L 2 sin( --60。)+k sin =yG+L6 sin~6 比较。 1 基于Simulink的六杆机构运动仿真 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … (2) 1．1 六杆机构的位置分析 其中：L ～L 、L 。均为杆件矢量的模； ～ 为杆件 六杆机构的矢量图和各参数如图l所示。 的幅角。 假定六杆机构的原动件杆1以匀角速度沿逆时针 转动，那么式(2)中包含 4个未知数，理论上可以获得 位移解。至此完全确定了六杆机构的位置。 1．2 六杆机构的速度与加速度分析 对表示位置的矢量方程求导一次可得该六杆机构 的一阶运动微分方程，此方程为六杆机构的速度方程。 图l 六杆机构的矢量图及参数 为了方便使用MATLAB编写