关节型机器人示教机构平衡设计与优化.pdfVIP

学兔兔 孝木交；j；i 理论，研发，设计，耪造 关节型机器人示教机构平衡设计与优化 李占贤，陈杰， 杨志杰，赵莉娅 (河北理工大学机械工程学院，河北唐山063000) Design and Optimization of the Gravity Balancing for the Joint-type Robot Teaching Mechanism LI Zhan-xian，CHEN Jie，YANG Zhi-jie，ZHAO Li-ya (School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology，Tangshan 063000，China) Abstract：Teaching mechanism of the joint-type robot are not used for the actual production，SO the designer needn t consider the elastic deformation，inertia force and other properties，SO a simple structure with the light bar is designed instead of the actual robot components．The design principle of teaching mechanism is to retain the actual degrees of freedom robot，body size and work space，and the rest can be simplified．Spring balance method and increasing end— face friction between the joint—type robot arm bar are used to balance gravity．All the joints have no drive motor and reducer．Encodel’is used to measure the joint angle．All joints are connected by the simple structured light rod． Key words：spring balance method；teaching mechanism；light bar 1 引 言 瓷施釉机器人离线示教机构”]，用于对卫生陶瓷施釉的六 手把手示教是机器人早期的一种示教方式，由于示 自由度通用关节机器人示教操作，该机构与实际机器人 教过程中关节反力作用，劳动强度大，示教轨迹精度低， 具有相同自由度、机构尺寸和工作空间，但各关节无驱动 现已很少使用。但手把手示教操作简单、效率高，有利于 电机和减速器，仅有编码器测量关节角度，在结构上用简 发挥熟练操作工人的经验，适用于复杂零件喷涂、焊接等 单结构的轻质连杆连接于各关节之间。示教过程中，由操 对机器人运动轨迹精度要求不高的任务。为了充分发挥 作者牵引示教机构末端模拟施釉过程动作，同时计算机 手把手示教的优点，克服其不利因素，我们提出了一种陶 采集记录各编码器角度变化，然后下载给机器人控制器。 构对称性，两端皆连接挂钩实现循环逃生。 (2)逃生器应用了由离心机构和曲柄滑块机构等组