具有四角平台的3-RPC机构的动力学性能指标分析.pdfVIP

机械 设计 与制 造 第9期 160 Machinery Design Manufacture 2010年9月 文章编号：lOOt一3997(2010)09—0160—03 具有四角平台的3-RPC机构的动力学性能指标分析 王键闻 岳扩明 郭希娟 杜 雄 杨育林 (沈阳工程学院，沈阳 110136)(燕山大学 信息工程学院，秦皇岛066004) (，燕山大学 极端条件下机械结构与材料科学国防重点学科实验室，秦皇岛 066004) Analysisofdynamicperformanceindicesof3一RPCmechanism withtetragonalplatform WANGJian—wen，YUEKuo—ming，GUOXi~uan，DUXiong，YANGYu—lin (ShenyangInstituteofEngineering，ShenYang066004，China) (YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China)(。KeyLaboratoryofFundamentalScienceofMechanical StructureandMaterialsScienceunderExtremeConditionsforNationalDefense，Qinhuangdao066004，China) 【摘 要】利用位置反解分析3-RPC并联机构的空间位形，然后利用虚设机构法求出机构的影响系 数矩阵，采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度的仿真曲线，验证了影响系数 矩阵的正确性。对全新的3-RPC3自由度并联机构进行速度、加速度指标分析，给出两项指标的性能图 谱。改变机构尺寸，有哪些信誉好的足球投注网站3-RPC并联机构在不同机构尺寸下的工作空间，在可达工作空间内讨论机构尺 寸变化对机构性能的影响，重点讨论Jacobian矩阵和 Hessian矩阵对机构加速度性能的影响程度。最后 利用Opengl软件对机构进行模型仿真。 关键词：3一RPC并联机构；动力学性能指标；影响系数矩阵；模型仿真 A【bstract】ThespatiJconfigurationof novel3-RPCparallelmechanismisanalyzedbyusingthe positioninversesolution，theninfluencecoefficientmatrixareestablishedbyadoptingthemethodsofvirtu— almechnaism．useofinfluencecoefficientmethodnaddifferentialmethodsepraatelyc以cuzmedinput speedandinputaccelerationofthesimulationcuFge，verifythecorrectnessoftheinfluencecoefficientma— trix．Thevelocityandaccelerationo}the3-RPCmechnaismraeanalyzed，twoperformanceatlasesate 一 en．Furthermore，themechnaismdimensionsoTechnaged，nadtheworkspacesofthemechnaismswithdfi- ferentdimensionsraesearchedThentheinfluenceofchangeofmechanismdimeFtsionsOFtthemechanism pe(ormo~eisdiscussedwithintherangeofaccessibleworkspace．Emphatically，Theextentofi~ eneeof Jacobina matrixnadHessianmatrixontheaccele