工业机器人知识点讲坐.pptx

2012/8/10;第一节 工业机器人常识;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;思考题：工业机器人与机械手有什么区别？;执行机构、传动机构、驱动装置、控制系统、感知系统;2012/8/10;3.1. 机器人本体;手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也常把诸如电焊枪、油漆喷头等称为机器人的手部。 腕部与手部相连，通常有3个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。 臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成，用以带动肮部作平面运动。 腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，既能使胸部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的创造误差、运动精度和平稳性，时机器人的定位精度有决定性的影响。 基座是整个机器人的支持部分，部件必须具有足够的刚度和稳定性。 ;2012/8/10;2012/8/10;;关节的组成;关节与杠杆;机器人的关节分类;所有工业机器人所配置的关节可归纳为5类;;3.3.1电动驱动器类型和特点;直流伺服电机;交流伺服电机;步进电机;舵机 ;3.3.2 液压驱动器类型和特点;2012/8/10;3.3.3 气动驱动器类型及特点;2012/8/10;思考题:1、机器人常用的驱动方式及其特点2、电驱动器的主要类型及其特点3、下列三种驱动方式中，哪一种主要用于中、大型机器人及有防爆要求的机器人（如喷漆机器人）？?A. 气压驱动 B. 液压驱动 C. 电驱动;;对机器人的编程方式可分为以下三种：;;机器人的感觉技术;内部传感器 ;小节回顾：;;2012/8/10;2012/8/10;2012/8/10;3. 有“机器人王国”美称的日本是从什么时候开始普及工业机器人的？?A. 1960 B.1970 C.1980 D. 1990;讨论题：如何看待国内一些机床行业介入机器人行业的现象？;讨论题：国产机器人的短板有哪些？;讨论题：国产机器人的短板有哪些？;讨论题：国产机器人的短板有哪些？;更多精彩机器人内容，欢迎访问看机器人网：