机器人实习报告精要.doc

技师核心技术专题研修 课 程 设 计 报 告 论文题目 机器人实习报告 专业班级 10电气技师1 学生姓名 杨明洁 学 号 101921 指导教师 方铮 宁波技师学院电气技术系 二零一五年 五月 摘 要 机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。 关键字:机械手，液压，PLC，电子阀，机械臂。 目 录 1　引言 1 2 硬件组成 2 2.1机械臂的选择 2 2.2控制器的类型 3 2.3示教单元 4 2.4 JOG操作 6 2.5 PLC 8 2.6 控制电源的ON/OFF 11 2.7 抓手的操作 12 2.8 JOG操作中的机器人动作 14 附录1 18 1　引言 通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工 智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 2 硬件组成 2.1机械臂的选择 我们选用的是垂直多关节型 RV型，如图2-1所示； 图2-1 机器人 设备连接电缆有以下2种类型，用于连接机器人本体及控制器： 1：马达动力用 2: 编码器信号用 如图2-2所示； 图2-2 设备电缆 2.2控制器的类型 我们选用的是小型机器人CR1D，分别有以下的功能，如图2-3所示； 图2-3 操作面板各个部位 1 开始按钮：执行程序是机器人动作，程序连续运行。 2 停止按钮：立刻是机器人停止，私服不会关闭。 3 RESET按钮：解除报警，解除程序中断状态并设定程序。 4 紧急停止开关：将机器人停止。 5 显示切换按钮：将显示面板的内容转换为速度比例-行号码-程序号码-使用者情报-制造商情报的顺序切换。 6 END按钮：将执行中的程序停止在最终行或END。 7 SOV.ON按钮：输入伺服电源。 8 SOV.OFF按钮：切断伺服电源。 9 START.NUMBER（显示面板）：显示报警号码，程序号码，速度比例值等数据。 10 MODE切换开关：切换机器人的操作权。 AUTOMATIC：由操作面板或外部机器而来的操作有效。 MANUAL：示教单元为有效时，只有示教单元的操作有效。 11 UP/DOWN按钮：在显示面板的内容上显示上页，下页。 12 示教单元连接用接头：连接示教单元专用接头。在没有使用示教单元时，请连接附属的仿制接头。 13 防护盖：打开防护盖，USB界面及电池为内搭在里面。 14 RS-232接头：连接计算机的RS2-2规格的接头。CRNQ-700系列没有安装接头。 2.3示教单元 以下介绍示教单元的各个部位，如图2-4所示 图2-4 示教单元正反面 1 示教单元：有效/无效 是使示教单元的操作有效,无效的选择开关。 2 紧急停止：是使机器人立即停止的开关。（断开伺服电源） 3 停止按钮：是机器人减速停止。如果按压启动按钮，